LeJOS学习(5)：Motor的API研究-进阶篇

书接上回，看看API中几个比较酷的东西。

我们这回真需要弄一个小车子来测试我们的高级API了，我参考这本书《The LEGO MINDSTORMS EV3 Discovery Book》做了这么一个小车，见下图：

1，同时操作两个轮子的方法 Synchronization

前面我们说的都是让一个马达转起来的方法，但小车有两个轮子，如何做到同步？请参看如下代码

        Motor.A.setSpeed(Motor.A.getMaxSpeed()*0.6f);
        Motor.B.setSpeed(Motor.B.getMaxSpeed()*0.6f);

        Motor.A.setAcceleration(600);
        Motor.B.setAcceleration(600);

        //绑定需要同步的几个马达
        Motor.A.synchronizeWith(new RegulatedMotor[]{Motor.B});

        //从startSynchronization/endSynchronization之间的代码将会同步执行
        Motor.A.startSynchronization();

        Motor.A.rotate(3*360);
        Motor.B.rotate(3*360);

        Motor.A.endSynchronization();

        //必须的，否则不动，说明前面只是定义，这儿才真正执行
        Motor.A.waitComplete();

如我注释中说的，我们需要将对多个马达的操作放到 startSynchroniztion/endSynchronization代码块中间，然后我们再使用waitComplete启动它们。
你可以稍修改一下代码，看看如果不把它们放在synchronization块中，是不是一个一个被执行了？

2，更复杂的导航器 Pilot

直到现在我们一直在研读lejos.hardware.motor包里的东西，其实Lejos已经帮我们实现了很多高级的马达操作，比如在lejos.robotics.navigation包里的那几个pilot类。

• DifferentialPilot ，使用两个马达驱动，可以前进后退转弯。
• CompassPilot，从DifferentialPilot派生而来，利用方向感应来行动，需要陀螺仪，这个类应该已经deprecated了。
• OmniPilot，基于万向轮的驱动，需要三个马达，无需转向，就可以向任意方向移动。

• SteeringPilot ，两个马达，一个驱动，一个控制，类似那个机器蛇的移动。

  我们来看看这里面最简单的DifferentialPilot吧，代码如下：

        //轮子直径2.1，小道宽度4.4，由马达A和B组成，前进
        DifferentialPilot pilot = new DifferentialPilot(2.1f, 4.4f, Motor.A, Motor.B, false);  

        pilot.setAcceleration(600);
        pilot.setTravelSpeed(10);
        pilot.setRotateSpeed(10);  

        //几个动作
        pilot.travel(50);    
        pilot.rotate(-90);        
        pilot.travel(-50,true);  

        while(pilot.isMoving())
            Thread.yield();

        pilot.rotate(-90);

        pilot.steer(-50,180,true); 
        pilot.steer(100);          

        Delay.msDelay(1000);
        pilot.stop();

    }

大概说明一下，构造时需要提供的参数包括：轮子直径、道路宽度以及两个马达。而pilot几个主要动作有：

• 基本的直线动作，持续进行，直到你停止它。

void    backward()  //一直后退.
void    forward()   //一直前进.
void    stop()      //停止.

• 弧线动作，指定半径和角度。

void    arc(double radius, double angle) //根据指定的半径，转到指定角度停止。
void    arc(double radius, double angle, boolean immediateReturn)
void    arcBackward(double radius) // 指定转向半径，一直转
void    arcForward(double radius)  // 指定转向半径，一直反着转

• 移动指定距离，可以直线弧线。

void    travel(double distance) //以直线移动指定的距离，如果distance为负表示后退
void    travel(double distance, boolean immediateReturn) 
void    travelArc(double radius, double distance) //走弧线，根据指定的半径和距离
void    travelArc(double radius, double distance, boolean immediateReturn)

• 转向，根据指定的角度，可以直接左转右转。

void    rotate(double angle)  //指定角度
void    rotate(double angle, boolean immediateReturn)
void    rotateLeft() 
void    rotateRight() 

• 精细控制

void    steer(double turnRate)  //turnRate是两个轮子的转速差，取值从-200到+200
void    steer(double turnRate, double angle) //移动到指定角度停止
void    steer(double turnRate, double angle, boolean immediateReturn)
void    steerBackward(double turnRate)

这一些函数的turnRate有说法，可以理解为两个轮子的速度比，ratio = 100 - abs(turnRate)。steer(0)表示同样转速，肯定直行；steer(100)表示内轮停车，外轮全速；steer(200)表示内轮反向全速，导致原地打转（漂移）。如果为负，内外反过来理解就对了。