MSP430G2553与MSP430F5336系列单片机总结[2]——定时器与捕捉比较器以及中断介绍

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        在研究定时器与捕捉比较器之前,我们可以先讨论一下,他们能做什么?

        1.定时,产生固定频率的波形,或者使LED等按照固定时间闪亮

        2.产生Timer0定时中断,在一定的时间间隔执行某些功能,例如超声波传感器的使用,可以设置超声波测量距离的测量频率

        3.可以测量脉冲或PWM波的的高低电平时间或频率

        4.脉冲计数

        5.捕捉比较模式可以产生PWM波

        6.可以产生PPM波

        7.可以测量PPM波的各通道占空比 

        所以定时器是单片机中使用频率很高的资源,不要随便使用定时器的IO口直接做输入输出使用,这样有点浪费。

        先对MSP430G2553进行分析,通过用户手册和Datasheet,我们可以知道G2553只有定时器A,没有定时器B,并且没有定时器A2,定时器A只有捕捉比较器0(TA0.CCI0A  引脚P1.1),捕捉比较器1(TA0.CCI1A  引脚P1.2)等资源,Timer_A为16为定时器,也就是说最高可以计数到65536,当定时到实践或者满足捕获比较条件时可以出发定时器A中断。

        在这里对中断进行一定的介绍,中断使暂停CPU正在运行的程序,转去执行相应的中断服务程序,中断完毕后返回被中断的程序并且继续运行的现象和技术,中断的存在是很必要的,可以很好地处理突发事件,并且不与主程序内容冲突。这些解释或许不便于理解,我现在举一个例子来说明中断的必要性。例如,我现在要用MSP430系列的单片机做飞控控制四轴飞行器,首先他需要不断产生200HZ的四路PWM波,还需要不断的读来自MPU6050传递过来的飞信器加速度角速度等数据,还需要获取超声波返回的距离信息以避障,还需要进行四元素融合计算欧拉角以及进行PID迭代,这么多的操作要同时执行,假如说没有中断,我们产生200HZ的PWM波的方式或许会采用延时,也就是写一些延时程序延时到5ms则取反则能产生200HZ的pwm波,但是这样你的程序需要不断执行延时程序,并且不能被打断,因为一旦被打断,你产生的波形的周期也就变了,这样我们将不能加入MPU6050等传感器。但是使用中断可以很好地解决这一问题。我们的主程序不断执行的就是PID迭代这个操作,然后再5ms的计时周期到了之后,进入定时器中断并且产生pwm波,串口中断到了之后进入串口读MPU6050的数据,echo信号的高电平到了之后进入超声波对应的定时器读高电平,在这些中断结束后继续在主函数进行PID迭代,这样就可以不断地更新信息,产生波形,并且不影响主函数的执行。所以学会使用中断使很重要的。中断的来源有内部中断和外部中断,并且可以设置优先级,要能够进入中断也必须先在相关的寄存器中设置中断使能,这些内容大家可以参照代码和一些资料自己学习,现在我来讲几个定时器中断的典型例子:

#include  

void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // 关闭看门狗定时器
  P1DIR |= 0x01;                            // 设置P1.0为输出
  CCTL0 = CCIE;                             // TA0CCR0定时器使能,这里的CCTL0在宏定义中其实就是TACCTL0
  CCR0 = 1000-1;                            //设置计数为1000
  TACTL = TASSEL_1 + MC_1;                  // 使用ACLK=32768HZ 上数模式

  _BIS_SR(LPM3_bits + GIE);                 // 进入LPM3中断并且中断使能
}

// 定时器A0的捕捉比较器0中断
#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A (void)
{
  P1OUT ^= 0x01;                            // P1.0口取反从而产生方波
}
/*
 * 产生方波的周期为:32768hz/1000*2=16HZ
 */
        上面这个例子采用的是捕捉比较器A0的中断,A0和其他捕捉比较器的中断使不同的,A0的中断格式如这个程序所示,其他捕捉比较器的中断我们之后再说,上面的程序基本有注释,很容易看懂,其中要注意的就是定时器计数的四种模式,分别是停止模式(不计数),增计数模式(从0计数到TAxCCR0),连续计数模式(从0计数到0FFFFh),增减计数模式(从0计数到TAxCCR0之后减计数到0循环往复),所以通过增计数或者增减计数模式可以通过改变TAxCCR0改变计数周期,也就是改变要生成的波形周期。此外还有输入输出的模式定义,对应可以生成不同需求的波形,例如pwm波等等,这个可以详细看用户手册了解。接下来看第二个例子:
#include  
int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;	// 关闭看门狗计时器
	P1DIR|=0X01;
	TACTL=TASSEL_2+MC_2+TAIE;    //SMCLK=1.048576Mhz定时器为16位,溢出计数为65536
	_BIS_SR(LPM0_bits+GIE);    //f=1.048576MHZ/65536*2=8hz
}
#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
	switch(TA0IV)
	{
	case 2:break;
	case 4:break;
	case 10:P1OUT^=0x01;
	              break;
	}
}
/*
 * 定时器A有两个不同的中断向量地址,一个是CCR0的定时器溢出中断,是定时或计数周期时间到了之后进入该中断
 * 程序如下:
 * #pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
 * __interrupt void Timer_A0(void)
 * {
 * }
 * 另一个是CCR1/CCR2以及TAR计数溢出中断
 * 程序如本程序所示
 * 其中case2是CCR1产生的中断,case2是CCR2产生的中断,case10是定时器TAR溢出中断
 */
        这个例子使用的是A1的中断,像注释中所说,其中case2是CCR1产生的中断,case4是CCR2产生的下降沿中断,case10是定时器TAR溢出中断,所以你想要在8hz时P1.0取反,则在case10时写这句话,当然你也可以设置在CCR1或者CCR2的计数时间到时取反,如下方代码所示:
#include  
int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW +WDTHOLD;	// Stop watchdog timer
	P1DIR|=0x01;
	CCTL1=CCIE;
	CCR1=50000;
	TACTL=TASSEL_2+MC_2;   //SMCLK=1.048576MHZ 连续计数模式  计数100000个,所以频率为10hz左右
	_BIS_SR(LPM0_bits+GIE);
}
#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
	switch(TA0IV)
	{
	case 2:
	{
		P1OUT^=0x01;   //捕获比较器1触发
		CCR1+=50000;
	}
	    break;
	case 4:break;
	case 10:break;
	}
}
/*
 * f=10.89hz
 * 使用捕获比较器1
 */

#include  
void main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;	// Stop watchdog timer
	P1SEL|=BIT1+BIT2;
	P1DIR|=BIT0+BIT1+BIT2;
	CCTL0=OUTMOD_4+CCIE;
	CCTL1=OUTMOD_4+CCIE;
	TACTL=TASSEL_2+MC_2+TAIE;
	_BIS_SR(LPM0_bits+GIE);
}
#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A0(void)
{
	CCR0+=200;
}
#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void Timer_A1(void)
{
	switch(TA0IV)
	{
	case 2:CCR1+=1000;
	            break;
	case 10:P1OUT^=0x01;
	            break;
	}
}
/*
 * 对于P1.0 f=1M/65536*2=8HZ
 * 对于P1.1即CCR0 f=1M/2*200=2500hz
 * 对于P1.2即CCR1 f=1M/2*1000=500HZ
 */

        以上的代码大致是定时器中断的介绍,相信大家不难理解,但是到这里会有一个问题,就是假如不用中断,能不能产生一定周期的信号呢,答案是可以的,可以配置CCR1和CCR0的引脚为比较输出模式,便可以产生一定频率的方波。这里比较简单,不再仔细讲,具体代码和注释如下:
#include  

void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // 关闭看门狗计时器
  P1DIR |= 0x02;                            // P1.1 输出
  P1SEL |= 0x02;                            // P1.1 第二功能选择
  CCTL0 = OUTMOD_4;                         // CCR0 比较输出模式4
  CCR0 = 500-1;                             //计数为500,所以周期为SMCLK/1000
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK为时钟,上数模式

  _BIS_SR(CPUOFF);                          // 关闭CPU进入休眠,P1.1频率为SMCLK/1000
}

        下面这个例子是不用中断生成pwm波波形的例子,用中断生成pwm波的例子我之后会专门写文章说明
#include  

void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // 关狗
  P1DIR |= 0x0C;                            // P1.2 P1.3 设置为输出
  P1SEL |= 0x0C;                            // P1.2 P1.3 选择TA1/2 功能
  CCR0 = 512-1;                             // 设置PWM波周期 
  CCTL1 = OUTMOD_7;                         // CCR1 模式7
  CCR1 = 384;                               // 设置CCR1占空比75%
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK为时钟,上数模式

  _BIS_SR(CPUOFF);                          // 进入休眠
}

        以上基本是MSP430G2553的定时器A的说明,还有一些其他的例程可能配置时钟为ACLK,或者产生不同的占空比,或者使用不同的引脚,不过原理都大同小异,大家要注意的就是选择哪个时钟,哪种计数模式,便能很好地运用定时器A。
        同样我们来看一下MSP430F5336的定时器使用,F5336的定时器资源相对来说就丰富的多,定时器有定时器A0,定时器A1,定时器A2,定时器B四个不同的定时器模块,定时器A0有CCI0-CCI4五个捕捉比较器,还有CCI1B和CCI2B做为选择,是管教P1.1-P1.7的第二功能;定时器A1和定时器A2都是分别有CCI0-CCI2三个捕捉比较器,在引脚P3上;定时器B有CCI0-CCI6七个捕捉比较器,在引脚P4上;具体的原理和G2553差不多,不过寄存器略有区别,我不详细讲了,直接贴代码:
        定时器A:
#include 
/*
 * 定时器A的寄存器情况基本与G2553一致,可以参考中文资料
 * P1频率为10hz,所以48ms发生一次中断
 * SMCLK为1M左右,所以为50000us相当于50ms
 */
void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;               	// 关闭看门狗
  P1DIR |= 0x01;                            // P1.0设为输出
  TA0CCTL0 = CCIE;                         	// CCR0中断使能
  TA0CCR0 = 50000;
  TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;  	// SMCLK, 增计数模式, 清除TAR计数器
  __bis_SR_register(LPM0_bits + GIE);  // 进入LPM0,使能中断
}
// TA0中断服务程序
#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void TIMER0_A0_ISR(void)
{
  P1OUT ^= 0x01;                            	// 反转P1.0口输出状态
}

#include 
/*
 * 定时器A的寄存器情况基本与G2553一致,可以参考中文资料
 * 65536一次溢出
 * SMCLK为1M左右,所以为65535us相当于65ms
 */
void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;              // 关闭看门狗
  P1DIR |= 0x01;                           // P1.0设为输出
  TA1CTL = TASSEL_2 + MC_2 + TACLR + TAIE;
// SMCLK,连续计数模式,清除TAR,并使能TAIFG中断
  __bis_SR_register(LPM0_bits + GIE); // 进入LPM0, 并启动中断
}
// TA1中断服务程序
#pragma vector=TIMER1_A1_VECTOR
__interrupt void TIMER1_A1_ISR(void)
{
  switch(__even_in_range(TA1IV,14))
  {
    case  0: break;                         	// 无中断
    case  2: break;                         	// TA1CCR1 CCIFG中断
    case  4: break;                         	// TA1CCR2 CCIFG中断
    case  6: break;                        	// TA1CCR3 CCIFG中断
    case  8: break;                        	// TA1CCR4 CCIFG中断
    case 10: break;                        	// TA1CCR5 CCIFG中断
    case 12: break;                      	// TA1CCR6 CCIFG中断
    case 14: P1OUT ^= 0x01;              	// TAIFG中断
             break;
    default: break;
  }
}

#include 
/*
 * 使得P1.2(TA0CCR1)和P1.3(TA0CCR2)和P1.4(TA0CCR3)和P1.5(TA0CCR4)分别输出占空比为20和%40和%60和%80的波形
 * 频率为980000/TA0CCR0=400hz
 * 可以用作操控电机
 */
void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;            // 关闭看门狗
  P1DIR |= BIT2+BIT3+BIT4+BIT5;        // P1.2和P1.3设为输出
  P1SEL |= BIT2+BIT3+BIT4+BIT5;        // P1.2和P1.3引脚功能选为定时器输出
  TA0CCR0 = 2500;                  	// PWM周期定义
  TA0CCTL1 = OUTMOD_7;               	// CCR1比较输出模式7:复位/置位
  TA0CCR1 = 500;                       	// CCR1 PWM 占空比定义
  TA0CCTL2 = OUTMOD_7;                	// CCR2 比较输出模式7:复位/置位
  TA0CCR2 = 1000;                       	// CCR2 PWM 占空比定义
  TA0CCTL3 = OUTMOD_7;               	// CCR1比较输出模式7:复位/置位
  TA0CCR3 = 1500;                       	// CCR1 PWM 占空比定义
  TA0CCTL4 = OUTMOD_7;                	// CCR2 比较输出模式7:复位/置位
  TA0CCR4 = 2000;                       	// CCR2 PWM 占空比定义
  TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;	// ACLK,增计数模式,清除TAR计数器
  __bis_SR_register(LPM3_bits);    	// 进入LPM3
}

        定时器A1,A2,B与之类似不再复述了,以上基本是定时器的原理和使用方法。
                                                                                                                                                    ——达达的马蹄
                                                                                                                                                    ——2015-8-21


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