2021-10-09

VTD 结合 Carla 自定义地图进行仿真测试

最近实验室的项目要进行实际场景下的自动驾驶仿真测试，就是把实际的自动驾驶测试场进行建模放进仿真器里面进行仿真。主要工作分为两个部分：进行场景建模和路网搭建。仿真器用的是Carla，场景使用点云建模，.oxdr路网文件使用VTD的ROD创建，然后把场景模型和oxdr路网一起导入到Carla。期间也走了一些弯路，此贴记录一下期间的工作和经验。

场景建模

场景建模我们采用点云的方式创建，先使用相机进行场景采集，再利用一些三维建模软件进行三维点云重建。unreal engine 4.26出了点云插件(LiDAR Cloud Support),可以将点云模型直接导入到ue4,不过实测可视化效果不好，还是需要用建模软件优化点云。

opendrive路网创建

我们是按照实际道路1:1画的路网，这样可以避免导入Carla时再进行缩放操作。ROD绘图界面支持放背景图片，可以放一张实际道路俯视图，然后对照着画。
网上关于VTD软件使用的相关资料甚少，刚开始画很艰难（主要是也不好用），使用的时候要注意随时保存，这软件经常卡闪退，否则一条路得画好几遍。。ROD的画图功能界面很简洁，就一个line/spline和生成圆弧操作，所有的线都只能这么画，让一个用习惯CAD的人看的一脸懵X。这里面踩了几个坑：
1、如果利用spline拟合弯道在路口一定要连接上直线，否则是不能在junction下创建path的，junction要求track必须要有line跟junction连接；
2、要注意lane的属性，reference line 也要使用driving属性；
3、遇到不会画的路口 岔路啥的，可以右键add till,里面有内置的一些路网， 看它们的格式是什么样的；或者利用生成宏的方式快速生成道路，再查看track的详细设置；
4、Carla应该是对opendrive版本有要求的，最好export为1.4版本。

导入到Carla

Carla 手册上面写的还算简洁，一共有3种方法，第一种是make import,第二种是使用roadrunner插件，第三种是手动导入。
Carla要求的map格式为FBX，fbx文件要和oxdr文件以及Carla的map文件名称一致。Carla里的map可以复制一个basemap也可以复制townmap然后把不需要的场景删除。
我是使用第三种方式导入的，刚开始使用第一种方式，make import 总是报各种错，然后自动打开import.py文件，就进行不下去了。后面使用第三种手动导入成功进行。如果只是想可视化路网，可以把xodr文件放置在pythonAPI文件夹下面，打开Carla，然后执行config.py -x filename.xodr，这样Carla就会生成路网，其中道路两侧会自动生成挡板，是为了防止vehicle在路上掉下去，可视化效果如下。

如果要是和场景配合，就要把可以将文件放置在maps\opendrive文件夹下面，然后导入一个opendrive actor，选中opendrive actor 在下面菜单栏选 generate ，actor就会到opendrive文件夹下面找到与地图名称相同的.oxdr文件，把路网导入进来，导进来的路网是一串连续的点。