使用C++调用python3

使用C++调用python3

正常使用流程

• 第一步：包含头文件

 #include <python3.6m/Python.h>

• 第二步： 初始化Python解释器

Py_Initialize();

• 第三步：设置要调用的python文件路径

PyRun_SimpleString("import sys");//执行import语句
PyRun_SimpleString("sys.path.append('/home/xx/src')");

• 第四步：加载xx.py文件，注意不要加上后缀

pModule = PyImport_ImportModule("xx");//xx.py
  if(pModule == NULL)
  {
      PyErr_Print();
      return;
  } 

• 第五步：加载python中定义initRobot函数

 PyObject * pInitRobot = PyObject_GetAttrString(pModule,"initRobot");
  if(pInitRobot == NULL)
  {
      PyErr_Print();
      return;
  }

• 第六步：执行python中定义initRobot函数，无参直接可以PyObject_CallObject的第二个参数可以写为nullptr

PyObject_CallObject(pInitRobot, nullptr);

• 第七步：释放声明的PyObject，及释放解析器

   Py_DECREF(pInitRobot);
   Py_DECREF(pModule);
   Py_Finalize();

需要传入参数到python

• 需要传入python的参数为list的

    PyObject *PyList  = PyList_New(7);//定义一个与数组等长的PyList对象数组
    PyObject *ArgList = PyTuple_New(1);//定义一个Tuple对象，Tuple对象的长度与Python函数参数个数一致，上面Python参数个数为1，所以这里给的长度为1
    
    //移动机械臂MovJ到这个位姿下去
   //给PyList对象的每个元素赋值
    PyList_SetItem(PyList, 0, PyFloat_FromDouble(xyz.x()));
    PyList_SetItem(PyList, 1, PyFloat_FromDouble(xyz.y()));
    PyList_SetItem(PyList, 2, PyFloat_FromDouble(xyz.z()));
    PyList_SetItem(PyList, 3, PyFloat_FromDouble(quaternion.w()));    
    PyList_SetItem(PyList, 4, PyFloat_FromDouble(quaternion.x()));
    PyList_SetItem(PyList, 5, PyFloat_FromDouble(quaternion.y()));
    PyList_SetItem(PyList, 6, PyFloat_FromDouble(quaternion.z()));
    PyTuple_SetItem(ArgList, 0, PyList);//将PyList对象放入PyTuple对象中

    PyObject_CallObject(pMovJ,ArgList);
    Py_DECREF(PyList);
    Py_DECREF(ArgList);
    

• 需要传入python的参数为整型的

 PyObject *pArg = PyTuple_New(1);
 PyTuple_SetItem(pArg, 0, Py_BuildValue("i", 1));//0—序号 i表示创建int型变量
 PyObject_CallObject(pEnableMotor, pArg);

处理python返回值

• 需要处理从python返回为list到c++的

PyObject * p_pose = PyObject_CallObject(pGetCurrentPose, nullptr);
 if(p_pose == nullptr)
 {
     ROS_ERROR("Error: p_pose == nullptr");
     PyErr_Print();
     return false;
 }
  std::vector<double> v_current_pose;
  if(p_pose && PyList_Check(p_pose))
 {
		int i_size = PyList_Size(p_pose);
		if(i_size <= 0)
		{
		    ROS_ERROR("获取机械臂当前位姿失败");
		    return false;
		}
     	for (int i = 0; i < i_size; ++i)
	     {
	         PyArg_Parse(PyList_GET_ITEM(p_pose, i), "d", &temp);
	         v_current_pose.push_back(temp);
	     }
    	 if(v_current_pose.size() != 7)
    	 {
         ROS_ERROR("获取机械臂当前位姿包含变量为:%d",(int)v_current_pose.size() );
         return false;
    	 }
}

注：如果python脚本执行出错，会导致PyObject_CallObject返回值为nullptr