研华PCI板卡开发（5）快速入门（5）群组操作

    1.系统

    Acm_GpAddAxis            向群组添加轴

    Acm_GpRemAxis            从群组中移除轴

    Acm_GpClose                关闭群组

    Acm_GpResetError        当群组处于发生错误停止时，复位错误

    2.运动状态

    Acm_GpGetState            获取群组的当前状态

    

    3.速度

    Acm_GpChangeVel                    命令群组在插补运动时改变速度

    Acm_GpChangeVelByRate        按照设定的比例改变当前正在执行的群组动作的运行速度

    Acm_GpGetCmdVel                    获取群组的当前的速度值

    4.停止运动

    Acm_GpStopDec                减速停止

    Acm_GpStopEmg                紧急停止

    5.插补运动

    Acm_GpMoveLinearRel            命令相对线性插补

    Acm_GpMoveLinearAbs            命令绝对线性插补

    Acm_GpMoveCircularRel            命令相对圆弧插补            

    Acm_GpMoveCircularAbs            命令绝对圆弧插补

    Acm_GpMoveCircularRel_3P        命令相对三点圆弧插补

    Acm_GpMoveCircularAbs_3P        命令绝对三点圆弧插补

    Acm_GpMoveCircularRel_Angle      通过相对圆心坐标，旋转角度以及方向进行圆弧插补

    Acm_GpMoveCircularAbs_Angle        通过绝对圆心坐标，旋转角度以及方向进行圆弧插补

    Acm_GpMoveDirectAbs                    命令绝对直接线性插补

    Acm_GpMoveDirectRel                    命令相对直接线性插补

    Acm_GpMoveHelixRel                        命令相对螺旋插补

    Acm_GpMoveHelixAbs                        命令绝对螺旋插补。

    Acm_GpMoveHelixRel_3P                命令相对三点螺旋插补

    Acm_GpMoveHelixAbs_3P                命令相对三点螺旋插补

    6.路径

    Acm_GpAddPath                向路径缓存中添加一个路径

    Acm_GpResetPath                清空路径缓存中的数据路径

    Acm_GpLoadPath                加载一个路径文件

    Acm_GpUnloadPath            卸载路径

    Acm_GpMovePath                开始执行路径缓存中的所有路径命令

    Acm_GpGetPathStatus        获取当前路径状态

    Acm_GpMoveSelPath            执行指定范围的路径

    Acm_GpGetPathIndexStatus        获取指定索引路径的状态

    

    7.暂停和恢复

    Acm_GpPauseMotion                暂停群组运动命令

    Acm_GpResumeMotion            恢复暂停的群组运动命令