旋转矩阵相乘与四元数相乘转换关系

最新推荐文章于 2023-12-16 22:42:19 发布
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四元数 旋转矩阵 运算 四元数乘法 矩阵转换
关键词由CSDN通过智能技术生成 

Q1=randn(4,1);
Q1=Q1/norm(Q1);
R1=quatern2rotMat_nolo(Q1);

Q2=randn(4,1);
Q2=Q2/norm(Q2);
R2=quatern2rotMat_nolo(Q2);

R12=R1*R2;
Q12=rotMat2qRichard_nolo(R12)
quaternProd(Q1,Q2)

R1t2=R1'*R2;
Q1t2=rotMat2qRichard_nolo(R1t2)
quaternProd([Q1(1);-Q1(2:4)],Q2)

R12t=R1*R2';
Q12t=rotMat2qRichard_nolo(R12t)
quaternProd(Q1,[Q2(1);-Q2(2:4)])
轴角与旋转矩阵、欧拉角与旋转矩阵、四元数与旋转矩阵的转换
qq_58060770的博客
02-11 711
六、 旋转矩阵转换成四元数。一、轴角转换成旋转矩阵。三、旋转矩阵转换成欧拉角。四、欧拉角转换成旋转矩阵。五、四元数转换成旋转矩阵。二、旋转矩阵转换成轴角。
欧拉角、四元数、旋转矩阵的互相转换
Magic_Conch
10-31 755
概述 方法来自于《3D数学基础，图形与游戏开发》这本书。 学习这些转换可以加深自己对这些知识点的理解~两两转换一共有六种情况，下面就依次列举一下这六种情况。 1.从欧拉角转换到矩阵 这种情况的转换不难，还记得我们的旋转矩阵长啥样吗，欧拉角的三个值就是坐标系绕着特定轴旋转的值，注意是坐标系旋转哦，点的旋转值是和坐标系的旋转值相反的，需要把旋转矩阵的角度取反。 比如下面就是绕y轴的旋转矩阵，角度h取反...
证明四元数乘法与旋转矩阵乘法等价
最新发布
找不到服务器的博客
12-16 1243
刚体四元数姿态控制 一文中没有证明的公式在这篇文章中证明。首先找几个数测试是否等价。下面的代码中，为了测试准确，四元数还要保证归一化，不如事先拿几个欧拉角转成四元数。然后测试一下 sympy 计算四元数转旋转矩阵的公式是否正确。最后正式验证等价性。输出结果如下，公式特别复杂，两个矩阵的误差为0。
四元数和旋转矩阵相互转化的算法实现
11-27
讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文：首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到四元数的转换算法,并按照计算机程序设计的特殊要求设计了程序。
旋转矩阵和四元数的几个基本知识点
04-20 2646
1.旋转矩阵的四元数表示 我们知道，旋转矩阵也可以用四元数来描述。一个四元数由一个实部和三个虚部组成，通常可写为如下形式： 或者 其中，前边的为实部，为虚部。由于实部为标量，虚部为矢量，所以可写为： ...
Eigen慎用四元数和旋转矩阵之间的乘法
weixin_43875319的博客
09-13 636
在eigen中四元数和矩阵相乘时可能会遇到的难发现问题
3D数学笔记——四元数
Lonely的博客
10-19 2110
四元数 在了解四元数旋转之前，先要了解四元数，所以在此对四元数做个简单的讨论。 定义 四元数和复数的定义很相似（但是这里并不打算讨论复数，如果有不明白复数的可以进行百度。），唯一的区别就是四元数有3个虚部，而复数只有一个。所有的四元数q都可以写成一下形式： q =...
旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系
aibotlab的博客
05-21 6万+
旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系author@jason_ql（lql0716） http://blog.csdn.net/lql07161、概述旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，它们之间的转换关系可以减小一些算法的复杂度。本文主要介绍了旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论及其之间的转换关系。2、原理2.1 旋转矩阵对于两个三维点p1(x1,y1,z1)p_1(x_1,
四元数与旋转矩阵详细推导过程
11-06
四元数与旋转矩阵详细推导过程 在了解四元数（Quaternion）与三维旋转之间的关系之前，我们需要了解复数（Complex ...在下一章中，我们将会讨论四元数与旋转矩阵之间的关系，并探讨如何使用四元数来表示三维旋转。
飞控东北天下的欧拉角旋转矩阵四元数和加速度计磁力计之间的关系
12-17
例如，从ENU坐标系转换到XYZ坐标系的旋转矩阵RYXZ可以通过将三个单轴旋转矩阵相乘得到。矩阵运算的展开过程展示了如何通过依次应用三个旋转来改变坐标。 四元数是一种更高效且避免万向锁问题的表示旋转的方法。它由...
multiply quater:计算四元数乘法-matlab开发
06-01
综上所述，MATLAB提供了强大的四元数处理能力，包括四元数的创建、乘法、除法、逆运算以及与旋转矩阵之间的转换。通过熟练掌握这些操作，开发者可以在多个领域，尤其是三维空间的计算和图形学中发挥四元数的优势。在...
方向余弦阵与四元数相互转化_四元数(Quaternions)
weixin_39627751的博客
11-24 1576
四元数最早于1843年由Sir William Rowan Hamilton发明，作为复数(complex numbers)的扩展。直到1985年才由Shoemake把四元数引入到计算机图形学中。四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。任意一个三维空间中的定向(orientation，即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转。给定旋转轴及旋转角度，很容易把...
四元数与旋转
weixin_30951743的博客
08-17 377
一．四元组基础 Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度 Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量 I*j=k J*k=i; K*i=j; 叉乘： c=a × b= | i j k||a1 b1 c1||a2 b2 c2|=(b1c2-b2c1,c1a2-a1c2,a1b2-a2b1) c也...
四元数左乘右乘_旋转之四 - 四元数
weixin_39803552的博客
12-20 1352
定义用 表示四元数是为了纪念其发明者 Hamilton.其中：可以根据 来推导以下式子：跟复数类似，我们可以把四元数写成：它的基是 , 或者：模长类似复数，四元数的模长(范数Norm)定义为：也可写成：乘法同复数的乘法不同，四元数乘法不遵守交换律，所以有左乘和右乘的说法，结合律和分配律还是满足的。 :类似的，我们也可以把它写成矩阵形式：这个矩阵其实也很类似复数的矩阵：除了对角线上的元素 ， 差一点...
四元数左乘右乘_四元数（Quaternion）和旋转（转）
weixin_39879665的博客
12-20 1858
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定...
四元数左乘右乘_干货 | 欧拉角，四元数？晕头转向的空间姿态表示法（下篇）...
weixin_39982269的博客
12-20 823
本文转载自微信公众号ROBOTICS上一篇文章有读者留言说，希望我能整理出一个知识体系，对我自己也有点帮助。不瞒大家说，我觉得写这些东西对我自己的帮助，可能远远大于对其他人的。比如说四元数这个东西，我从来也只记它几个公式、知道怎么用，大抵就够了；可是为了写这一篇文章，我只得四处查资料、找教材，只怕不能把它真正弄清楚。这一查呢，我觉得打开了新天地——原来四元数是数学家变的魔法，用它来表示空间姿态就如...
四元数左乘右乘_四元数的初步总结（二）
weixin_39638464的博客
12-20 2600
三、四元数乘法的性质与几何意义四元数的乘法不满足交换律，比如，\( ij=-ji,jk=-kj,ik=-ki\)。但不是所有的四元数乘积在交换因子之后都变换符号，比如：\( (1+2i+3j+4k)(5+6i+7j+8k)=-60+12i+30j+24j\)而\( (5+6i+7j+8k)(1+2i+3j+4k)=-60+20i+14j+32k\)但是也不是所有的四元数都不遵循交换律，比如，\( ...
彻底搞懂四元数
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爱冒险的技术宅
09-03 10万+
提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味
四元数学习之四元数和矩阵的转换
架构设计
08-17 761
四元数学习之四元数和矩阵的转换 四元数是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。他最初是由William Rowan Hamilton发现的（参考维基百科），它的最大的特点是不满足交换率。也谈一下自己对这一点的体会。在离散数学中有讲到半群、群、环和域的概念，其中环的定义是具有交换率和分配率（详情参考环的数学定义），而域的概念则是在环的基础上加上了交换率。所以说四元数无法满足域的定义，它是除法环的一...
四元数与旋转变换理解：从复数到四元数
在3D空间中，旋转通常用旋转矩阵表示，但是随着旋转角度的增加，矩阵会面临奇异性的问题，而四元数则没有这个问题，可以更高效地进行连续旋转。四元数插值（Slerp）是3D动画中常用的技术，它用于平滑地在两个四元数...
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