欧拉角、四元数、旋转矩阵的互相转换

概述

方法来自于《3D数学基础，图形与游戏开发》这本书。
学习这些转换可以加深自己对这些知识点的理解~两两转换一共有六种情况，下面就依次列举一下这六种情况。

1.从欧拉角转换到矩阵

这种情况的转换不难，还记得我们的旋转矩阵长啥样吗，欧拉角的三个值就是坐标系绕着特定轴旋转的值，注意是坐标系旋转哦，点的旋转值是和坐标系的旋转值相反的，需要把旋转矩阵的角度取反。
比如下面就是绕y轴的旋转矩阵，角度h取反了，
$$\left[\begin{array}{ccc}cos(-h)& 0& -sin(-h)\\ 0& 1& 0\\ sin(-h)& 0& cos(-h)\end{array}\right]$$
我们根据特定的顺序把三个旋转矩阵乘起来就行了，很简单的。
书上是先绕y轴旋转再绕x轴旋转，再绕z轴旋转，得到的结果为：
$$\left[\begin{array}{ccc}coshcosb+sinhsinpsinb& -coshsinb+sinhsinpcosb& sinhcosp\\ sinbcosp& cosbcosp& -sinp\\ -sinhcosb+coshsinpsinb& sinbsinh+coshsinpcosb& coshcosp\end{array}\right]$$
这个旋转矩阵是从惯性坐标系旋转到物体坐标系的旋转矩阵。h为绕y轴的旋转角度，p为绕x轴的旋转角度，b为绕z轴的旋转角度。

2.从旋转矩阵到欧拉角

当我们知道了从欧拉角到旋转矩阵的矩阵形式，倒推是一件非常简单的事情,假设上面的矩阵为M，则M23 = -sinp，我们能直接得到绕x轴的旋转角度p，然后把M21/M22能直接得到tanb，所以也能得到绕z的旋转角度b，把M13/M33也能直接得到tanh，然后就能得到角度h，于是这一切问题都解决了，是不是很容易。

3.从四元数转换到旋转矩阵

[ n x 2 ( 1 − c o s θ ) + c o s θ n x n y ( 1 − c o s θ ) + n z s i n θ n x n z ( 1 − c o s θ ) − n y s i n θ n x n y ( 1 − c o s θ ) − n z s i n θ n y 2 ( 1 − c o s θ ) + c o s θ n y n z ( 1 − c o s θ ) + n x s i n θ n x n z ( 1 − c o s θ ) + n y s i n θ n y n z ( 1 − 0 c o s θ ) − n x s i n θ n x 2 ( 1 − c o s θ ) + c o s θ ] \begin{bmatrix} n_x^2(1-cos\theta)+cos\theta & n_xn_y(1-cos\theta)+n_zsin\theta&n_xn_z(1-cos\theta)-n_ysin\theta\\ n_xn_y(1-cos\theta)-n_zsin\theta&n_y^2(1-cos\theta)+cos\theta&n_yn_z(1-cos\theta)+n_xsin_\theta\\ n_xn_z(1-cos\theta)+n_ysin\theta&n_yn_z(1-0cos\theta)-n_xsin\theta&n_x^2(1-cos\theta)+cos\theta \end{bmatrix} ⎣⎡​nx2​(1−cosθ)+cosθn