四元数左乘右乘_旋转之四 - 四元数

定义

用

表示四元数是为了纪念其发明者 Hamilton.

其中：

可以根据

来推导以下式子：

跟复数类似，我们可以把四元数写成：

它的基是

, 或者：

模长

类似复数，四元数的模长(范数Norm)定义为：

也可写成：

乘法

同复数的乘法不同，四元数乘法不遵守交换律，所以有左乘和右乘的说法，结合律和分配律还是满足的。

:

类似的，我们也可以把它写成矩阵形式：

这个矩阵其实也很类似复数的矩阵：除了对角线上的元素

， 差一点它就可以成为一个反对称矩阵，或者说它是一个 aI 加上一个 反对称矩阵。

因为四元数左乘和右乘的结果不一样，所以它的右乘矩阵是不一样的。

继续观察它的乘积结果：

又有

整理一下

所以

又可以写成：

这个结论也被叫做 Graßmann 积(Graßmann Product)。

对任意四元数

的结果是：

纯四元数

如果四元数的实部为0， 即：

则称v为纯四元数。任意的3D向量都可以看作纯四元数，我们用v来代表

对应的四元数，两个纯四元数

，那么：

其实这里就可以直接验证 左乘 和 右乘 是不一样的。

共轭和逆

类似于复数，四元数的共轭

为

, 同样类似于复数：

，同理我们可知道：

这是关于共轭的特殊性质：共轭乘法满足交换律。

因为四元数的乘法不遵守交换律，所以我们通常不会写 p/q， 我们会将乘法的逆运算定义为

，注意这一般不会同于

.

是 q 的逆：

右乘的逆运算为右乘

， 左乘的逆运算为左乘

:

如果我们想要计算

:

如果

,那么q是一个单位四元数，有：

参考：