基于PLC的成、废品分拣及废品输送单元的设计

第七章 成、废品分拣及废品输送单元
第一节 阀岛控制机械手抓物实训
1、 实训要求
掌握机械手的工作原理以及应用，了解气路与电路的差别，了解费斯托气动原件在本实训起的作用，了解阀岛的操作与应用。
2、 实训器材

1. 双作用短行程气缸一只
2. 行程开关两只
3. 阀岛一只
4. 气管若干等器件
   3、 实训原理
   本实训单元是用阀岛来控制气路，实现机械手的动作，抓紧与松开机械手抓。阀岛右边有 10进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第一组为机械手控制所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制。
   本实训的原位状态为（气泵正常供气）：
   机械手抓紧状态，即机械手为放松状态。
   在原位状态下，拨动阀岛上的机械手控制开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手由原来的闭合改为现在的张开。将阀岛上的机械手控制开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手重新闭合，即机械手为放松状态。
   4、 实训步骤和方法
   由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。
   开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（手臂紧闭），拨动阀岛上的开关（机械手控制开关），机械手张开，再将阀岛上开关复位，机械手闭合。
   可反复的进行以上操作。
   如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。
   5、 注意
   在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。
   第二节 阀岛控制机械手的摆动实训
   1、 实训要求
   了解阀岛控制机械手摆动的工作原理，掌握法兰中空输出轴的工作原理与应用。
   2、 实训器材
5. 法兰中空输出轴
6. 行程开关两只
7. 阀岛一只
8. 气管若干等器件
   3、 实训原理
   本实训单元是用阀岛来控制气路，实现机械手的摆动动作，机械手旋转 90 度。阀岛右边有10 进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第二组为机械手旋转所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制，从下往上第二个开关为机械手旋转开关。
   本实训的原位状态为（气泵正常供气）：
   机械手摆动气缸位于原位，即机械手与传送带方向垂直。
   在原位状态下，拨动阀岛上的机械手摆动开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手旋转 90 度（顺时针旋转），即机械手与传送带方向平衡。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手与传送带方向。
   4、 实训步骤和方法
   由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。
   开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（机械手与传送带方向垂直），拨动阀岛上的机械手摆动开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手旋转 90 度（顺时针旋转），即机械手与传送带方向平衡。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手与传送带方向。
   可反复的进行以上操作。如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。
   5、 注意事项
   在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。
   第三节 阀岛控制竖线气缸（机械手提升与下降）实训
   1、 实训要求
   掌握阀岛的工作原理与应用，掌握机械手提升与下降的工作原理。
   2、 实训器材
9. 双作用气缸一只
10. 行程开关两只
11. 阀岛一只
12. 气管若干等器件
    3、 实训原理
    本实训是由阀岛来控制气路，实现机械手的提升与下降动作，即机械手的伸缩。阀岛右边有10 进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第三组为机械手的提升与下降所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制，从下往上第三个开关为机械手的提升与下降开关。
    本实训的原位状态为（气泵正常供气）：
    机械手的提升与下降位于原位，即机械手缩回状态。
    在原位状态下，拨动阀岛上对应机械手的提升与下降开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手下降（即伸出）。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手缩回状态。
    4、 实训步骤和方法
    由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。
    开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（即机械手缩回状态）。拨动阀岛上对应机械手的提升与下降开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手下降（即伸出）。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手缩回状态。
    可反复的进行以上操作。如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。
    5、 注意事项
    在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。
    第四节 阀岛控制机械手平移实训
    1、 实训要求
    了解滑动导轨气动驱的工作原理，掌握机械手平移的工作原理。
    2、 实训器材
13. 滑动导轨气动驱一条
14. 行程开关两只
15. 阀岛一只
16. 气管若干等器件
    3、 实训原理
    本实训是由阀岛来控制气路，实现机械手的平移动作。阀岛右边有 10 进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第四组为机械手的平移所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制，从下往上第四个开关为机械手的平移开关。
    本实训的原位状态为（气泵正常供气）：
    机械手的直线气缸位于原位，即机械手位于传送带正上方。
    在原位状态下，拨动阀岛上对应机械手的平移开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手平移。将阀岛上的机械手平移开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手位于传送带正上方。
    4、 实训步骤和方法
    由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。
    开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（即机械手位于传送带正上方）。拨动阀岛上对应机械手的平移开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手平移。将阀岛上的机械手平移开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手位于传送带正上方。
    可反复的进行以上操作。如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。
    5、 注意事项
    在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。
    第五节 分拣单元电动机传动、检测与放行实训
    1、 实训要求
    掌握分拣单元电动机传动、检测与放行的工作原理。
    2、 实训器材
17. 计算机一台
18. PLC（S7-200）一台
19. 传感器两只
20. 传送带电动机一台
21. 按钮两只
22. 急停按钮一只
23. 指示灯两只（红色和绿色）
24. 电磁铁一只
25. 托盘、盖子、销钉与料体若干等器件
    3、 实训原理
    只有在满足原点条件时，按下【启动】按钮后，设备才可能处于运行工作状态。原点启动条件为：
    传送带上托盘检测位置处没有放置托盘；
    传送带上料体检测位置处没有放置工件；
    限位气缸阻位于阻挡位。
    在原点启动条件时，按下【启动】按钮后，传送带电动机启动，同时运行指示灯亮，带动传送带，将托盘和料体随着传送带的移动而运动，当托盘传感器检测到托盘和光电传感器检测到料体时，电磁阀得电动作，气缸灌气，行程推动挡杆，工件放行，6 秒后，电磁阀断电，行程往回运动，直到限位气缸阻挡位磁性传感器检测到信号后停止。
    当两只传感器都没检测到托盘和料体时，按下【停止】按钮后，传送带电动机停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮。当两只传感器都检测到料体时，按下【停止】按钮后，传送带电动机不马上停止，到托盘离开金属传感器和光电传感器 3 秒后，传送带电动机停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮。
    按下【急停】按钮后，无论托盘在何位置，传送带电动机停止，报警指示灯闪烁。
    如要想重新启动设备，必须先让急停复位，再按下【复位】按钮，而后按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。
    如果只有金属传感器（或光电传感器）检测到托盘（或料体），则红色指示灯闪烁报警。
    4、 I/O 接线图
    I/O 口分配表

5、 实训步骤和方法
由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。

1. 打开 STEP 7-MicroWIN 编程软件，根据要求编写程序；
2. 在 PLC 主机断电的情况下将 PC/PPI 通讯电缆插在 PLC 与 PC 上；
3. 将编辑好的程序下载到 PLC，下载完后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态；
4. 操作与现象
   在原点启动条件时，按下【启动】按钮后，传送带电动机启动，同时运行指示灯亮，带动传送带，将托盘和料体随着传送带的移动而运动，当托盘传感器检测到托盘和光电传感器检测到料体时，电磁阀得电动作，气缸灌气，行程推动挡杆，工件放行，6 秒后，电磁阀断电，行程往回运动，直到限位气缸阻挡位磁性传感器检测到信号后停止。
   当两只传感器都没检测到托盘和料体时，按下【停止】按钮后，传送带电动机停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮。当两只传感器都检测到料体时，按下【停止】按钮后，传送带电动机不马上停止，到托盘离开金属传感器和光电传感器 3 秒后，传送带电动机停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮。
   按下【急停】按钮后，无论托盘在何位置，传送带电动机停止，报警指示灯闪烁。
   如要想重新启动设备，必须先让急停复位，再按下【复位】按钮，而后按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。
5. 实训报告
   6、 注意事项
6. 在连接 PC/PPI 电缆时，PLC 断电；
7. 需要人工清除传送带上剩余的工件。

第六节 成、废品分拣及废品输送实训
1、 实训要求
（1） 了解成、废品分拣及废品输送单元的工作原理；
（2） 熟悉阀岛的原理及使用；
（3） 熟悉气缸的原理及应用；
（4） 熟练掌握 PLC 的编程。
2、 实训器材
（1） CPU226 AC/DC/RLY，S7-300；
（2） EM277 PROFIBUS-DP 通信模块；
（3） PROFIBUS-DP 总线及连接器；
（4） 阀岛；
（5） 选择开关；
（6） 平头按钮；
（7） 急停按钮；
（8） 指示灯；
（9） 传感器；
（10） 直流电动机；
（11） 继电器；
（12） 计算机一台等
3、 实训原理
（1） 成、废品分拣及废品输送单元启动原点
成、废品分拣及废品输送单元只有满足原点条件时，按下【启动】按钮后，设备才可能处于运行工作状态。成、废品分拣及废品输送单元的原点启动条件为：
1)传送带上托盘检测位置处没有放置托盘；
2)控制机械手的夹紧气缸位于原位，即机械手为放松状态；
3)控制机械手的摆动气缸位于原位，即机械手与传送带方向垂直；
4)控制机械手的提升气缸位于原位，即机械手为缩回状态；
5)控制机械手的直线气缸位于原位，即机械手位于传送带正上方；
6)限位气缸处于阻挡位。
（2） 工作原理
当成、废品分拣单元位于运行原点时，按下【启动】按钮后，该单元传送带开始转动，本站【运行】指示灯点亮。当托盘及工件运动到该单元时，限位气缸阻止其放行，该单元开始一新工作周期。此时，传感器检测到托盘到位，延时 2 秒后，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，到位后加紧气缸电磁阀通电，将工件加紧，然后提升气缸电磁阀断电，机械臂上升。此时，限位气缸电磁阀通电，放行托盘。然后，该单元对工件按照正品、废品交替形式处理工件，并对成、废品作不同处理。
工件为正品时：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转 90º并保持该状态 6 秒，确保托盘已经通过该分拣单元。然后该单元传送带断电，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，保证工件垂直放置在传送带上，然后传送带通电，工件放行，2 秒后限位气缸电磁阀断电。
工件为废品时：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转 90º，然后直线气缸电磁阀通电，将工件运至废品位，而后加紧气缸断电，工件落到废品输送单元的涌道上。机械臂在该位置保持 2 秒后，直线气缸电磁阀断电，机械臂回到初始位置，2 秒后限位气缸电磁阀断电。
（3） 报警动作
当单元的阀岛出现电源欠压的情况时，报警灯点亮。
（4） 复位动作
在运行过程中，按下【复位】按钮后，若机械手为加紧状态，则加紧气缸会继续通电，防止工件从空中掉落，其余气缸电磁阀均会断电，除加紧气缸外，其余气缸均回到原点位置。当机械手为加紧状态，则提升气缸电磁阀通电，机械手下降，当下降到位时，加紧气缸断电，将工件放到传送带后，提升气缸断电自动恢复到原点状态。当机械手为放松状态时，各个气缸电磁阀断电，机械手自动恢复到原点状态。
4、 成、废品分拣及废品输送单元的 I/O 分配表
成、废品分拣及废品输送单元的 I/O 分配表

5、 实训步骤
（1） 当成、废品分拣单元位于运行原点时，按下【启动】按钮后，该单元传送带开始转动，本站【运行】指示灯点亮。当托盘及工件运动到该单元时，限位气缸阻止其放行，该单元开始一新工作周期。此时，传感器检测到托盘到位，延时 2 秒后，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，到位后加紧气缸电磁阀通电，将工件加紧，然后提升气缸电磁阀断电，机械臂上升。此时，限位气缸电磁阀通电，放行托盘。然后，该单元对工件按照正品、废品交替形式处理工件，并对成、废品作不同处理。
工件为正品时：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转 90º并保持该状态 6 秒，确保托盘已经通过该分拣单元。然后该单元传送带断电，提升气缸电磁阀通电，机械臂下降，保证工件垂直放置在传送带上，然后传送带通电，工件放行，2 秒后限位气缸电磁阀断电。
工件为废品时：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转 90º，然后直线气缸电磁阀通电，将工件运至废品位，而后加紧气缸断电，工件落到废品输送单元的涌道上。机械臂在该位置保持 2 秒后，直线气缸电磁阀断电，机械臂回到初始位置，2 秒后限位气缸电磁阀断电。
（2） 在设备正常运行时，按下【停止】按钮，成、废品分拣及废品输送单元在完成当前工作周期后，停止运行。
（3） 在设备运行出现故障或报警时，按照下列顺序操作面板按钮可停止和复位成、废品分拣及废品输送单元设备：
1)按下【急停】按钮，成、废品分拣及废品输送单元立即停止运行；
2)按下【复位】按钮；
3)弹出【急停】按钮；
4)按下【启动】按钮，成、废品分拣及废品输送单元将自动进行 PLC 内部复位操作和外部设备复位动作，复位后成、废品分拣及废品输送单元处于停止运行状态。
【注】该单元需人工清除传送带上剩余工件和托盘。