智能潜伏式AGV移动小车机械结构设计

目 录
第1章 绪论 1
1.1 研究背景和意义 1
1.2 AGV的基本结构和特点 1
1.2.1 AGV的基本结构 2
1.2.2 AGV的特点 3
1.3国内外发展现状 3
1.3.1国外发展现状 3
1.3.2 国内发展现状 4
第2章 总体方案设计 5
2.1 移载方式 5
2.1.1 移载方式分类 5
2.1.2 移载方式选定 6
2.2 导引方式 6
2.2.1 导引方式分类 6
2.2.2 导引方式选定 8
2.3 传动轮系 9
2.3.1 传动轮系分类 9
2.3.2 传动轮系选定 10
2.4 转向方式 10
2.4.1 转向方式分类 10
2.4.2 转向方式选定 11
2.5 总体方案的选定 11
第3章 机械及硬件结构设计 13
3.1 潜伏式自动导引车的设计概述 13
3.2 驱动机构的设计 13
3.2.1 驱动单元参数计算 14
3.2.2 驱动电机选型 16
3.3 升降牵引机构的设计 17
3.3.1升降销的设计 18
3.3.2 升降机构原理 19
3.3.2 升降装置有限元分析 20
3.4 车体框架的设计 23
3.4.1 AGV小车的车体尺寸的设计 23
3.4.2 主框架的设计 24
3.4.3 副框架的设计 26
3.4.4 车体框架的焊接工艺 27
3.5小车底盘的有限元分析 28
3.6 整体三维建模 30
第4章 小车控制系统分析与设计 32
4.1 小车控制方案简述 32
4.2 AGV小车运动分析 33
4.3 AGV小车传感器方案 35
4.3.1磁导航传感器 35
4.3.2 RFID传感器 37
4.3.3 障碍物传感器 38
4.4 磁导航AGV车载控制器方案 39
4.4.1AT89C51单片机 39
4.4.2鉴相电路 40
4.4.3计数的扩展 41
4.4.4 中断系统 42
4.4.5 差速控制 43
第5章 结论 45
参考文献 46
致 谢 47
第2章 总体方案设计
2.1 移载方式
2.1.1 移载方式分类
AGV小车主要功能在工业应用中实现物流中转的无人化、自动化搬运，以达到降低生产成本，提高工业的经济效益目的。AGV沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，并且AGV的行驶路径可以改变而灵活改变。AGV在逐步发展中，型成了不同的类型。根据AGV的移载方式的不同，主要有以下分类：

（1）牵引式AGV
牵引式AGV使用最早，它只起拖动作用，货物则放在挂车上，大多采用3个挂车，转弯和坡度行走时要适当减低。牵引式AGV小车主要用于中等运量或大批运量，运送距离在50~150米或更远。目前牵引式AGV多用于纺织工业、造纸工业、塑胶工业、一般机械制造业，提供车间内和车间外的运输。此类小车的优点是运输量多，结构相对简单；缺点是不能智能化装货、卸货，需要由人工或另外的机械完成。

（2）叉车式AGV
叉车式AGV根据载荷装卸叉子方向、升降高低程度可分成各种形式。叉车式AGV不需复杂的移载装置，能与其他运输仓储设备相衔接，叉子部件根据物品形状，采用不同的形式，如对大型纸板、圆桶形物品则采用夹板、特种结构或采用双叉结构。为了保持AGV有载行走的稳定性，车速不能太快，且搬运过程速度要慢。其优点是可以与其他物流运输设备衔接；缺点是移动转向的时候需要整个自动牵引车本体转动，转弯半径较大，占用的行走空间较多。

（3）潜伏式AGV
潜伏式AGV是近年来新兴起的一种运载形式，小车可潜伏在料车底部，升降牵引装置的升降杆，可以自动和料车进行衔接，实现自动挂扣和脱扣，也可以直接牵引料车。该小车被大量使用在加工制造车间和大型物流仓库。优点是运载方式多样，占用空间小；缺点是需要升降杆的带动。