多普勒频偏测距补偿

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一、线性调频脉冲信号与脉冲压缩

为了提高雷达系统的探测能力，要求雷达信号具有大的时宽、带宽、能量之乘积。调频脉冲压缩信号通过非线性相位调制来获得大时宽带宽积。线性调频（LFM）信号的复信号表达式可以写为：

其中，调制斜率，信号带宽，信号脉宽为
雷达距离分辨率表示为：

其中c是光速，τ是矩形脉冲的时宽，由此可以观察出决定雷达的距离分辨率的是脉冲信号的时宽。在发射端发射宽脉冲信号保证雷达的探测距离，其次，将回波信号经过一个匹配滤波器（脉冲压缩），得到窄脉宽信号，提高了雷达的分辨率。
接收端脉冲压缩的方法主要有两种，分别可以从时域和频域的角度进行脉压。

1. 脉压方法

时域脉压

方法一：发射信号反褶，取共轭后与发射信号做卷积处理 ，得到脉冲压缩信号。适用于脉压比（输入脉冲和输出脉冲宽度之比）要求小时的情况。

out =conv(conj(fliplr(s)), sr);%s为发射信号，sr为目标回波信号

方法二：

out = xcorr(s,sr); % s为发射信号，  sr目标回波信号

频域脉压

方法一：发射信号时间反褶，取共轭后，计算FFT，再与经过FFT处理的回波信号在频域相乘，最后IFFT取得时域脉冲压缩信号。

out = ifft(fft(sr,n).*fft(conj(fliplr(s)),n),n);  % s为发射信号，  sr目标回波信号

方法二：发射信号做FFT变换后，取共轭。再与经过FFT处理的回波信号在频域相乘，最后IFFT取得时域脉冲压缩信号。

out = ifft(fft(sr,n).*conj(fft(s,n)),n);  % s为发射信号，  sr目标回波信号

2. 仿真测试

实验一：假设目标位于80km处，且目标静止，SNR=20，先来考虑目标静止的情况（此时不会造成多普勒频偏），将回波信号做fft变换与加窗后正调频信号LFM的fft共轭相乘后，做ifft，得到脉压结果（加窗的目的是抑制旁瓣对主瓣造成的影响）。

% 正调频下生成回波信号
for k=1 : length(R0)
    NR=fix(2 * (R0(k) - Rmin)/c/Ts);%fix函数 让变量向0靠近取整 NR代表的是距离为R0的物体的回波在时间轴上的位置
    spt1=(10^(SNR(k)/20))*exp(-1i * bos * 2 * (R0(k)-Vr(k) * t)).*(exp(1i * pi * K * game(k) * (t).^2));%10^(SNR(k)/20)是将dB值换算回原单位         
    sp1(NR:NR+M-1) = sp1(NR:NR+M-1) + spt1;%信号+噪声
end;
spf1 = fft(sp1, NR1);
Wf_t1 = fft(W_t1, NR1);
y1 = ifft(spf1.*conj(Wf_t1), NR1);    % 正调频频域脉冲压缩
figure(3);plot(t1,20*log10(abs(y1(1:N0)/NR0)));xlabel('距离/km');ylabel('脉压输出结果/dB');title('脉压结果');%axis([30 180 -10 60]);grid;%脉压输出信号

由仿真可以看出，在对静止目标测距时，由于没有多普勒频偏的影响，测距结果还是比较准确的。
实验二：当目标开始以300m/s的速度开始运动时，在与实验一相同的环境下再对目标进行测距，测距结果为：

由结果可以看出，相比于静止目标测距，运动目标测距的结果是不准确的，也就是产生了某一个值的测距偏差，这点也可以证实距离—多普勒测不准原理。这个原理和测距误差补偿方法将在下面章节中详细讨论。

二、测距误差及补偿

1. 测距误差

当回波信号具有多普勒频偏时，若目标速度已知，则可以根据下面公式大致算出多普勒频偏值（不予推导）
匹配滤波器输出信号主峰出现的时刻，将相对于无多普勒频移时，会有的时间偏移，真正带来雷达测距误差的原因比就是这个时间上的超前或滞后。

雷达和目标之间的真实距离为：

实际所测的距离为：

因此测距误差为

代入，得到测距误差

2. 误差补偿

方法一 直接补偿法
上面我们已经分析出由多普勒频偏带来的测距误差值，所谓直接补偿法就是将这个测距误差直接加在测距结果上，这种方法虽会产生一定误差，但实现简单，应用较广

%% 直接补偿法—补偿测距偏差
fd = 2 * Vr / lamda;
delt_dis2 = c * fd * T/(2 * B) + t1(coln1);

结果：delt_dis2 = 79.6766，与真实距离 80km 还是有些误差的。

方法二 上升下降调频补偿法
上升下降调频多普勒补偿算法是利用波形来消除多普勒频移对线性调频脉冲压缩雷达距离测量的影响。这种算法要求雷达在第一个周期发射正斜率的线性调频脉，第二个周期则发射负斜率的线性调频脉冲，并且两个周期内，线性调频脉冲信号的调频斜率幅值一样，但方向相反，通过测得两个时延的平均值来作为目标的真实距离，从而消除了多普勒频移产生的测距影响。

（算法的具体实现原理见参考文献[1]）

lfm1 = exp(1j * 2 * pi * (f0 * t + 0.5 * K * t.^2));    % 产生线性正调频信号
lfm2 = exp(1j * 2 * pi * (f0 * t - 0.5 * K * t.^2));    % 产生线性负调频信号
Window=taylorwin(T/(1/fs));
W_t1 = lfm1.*Window.';                                   % 加窗，抑制旁瓣
W_t2 = lfm2.*Window.'; 
% 正调频下生成回波信号
for k=1 : length(R0)
    NR=fix(2 * (R0(k) - Rmin)/c/Ts);%fix函数 让变量向0靠近取整 NR代表的是距离为R0的物体的回波在时间轴上的位置
    spt1=(10^(SNR(k)/20))*exp(-1i * bos * 2 * (R0(k)-Vr(k) * t)).*(exp(1i * pi * K * game(k) * (t).^2));%10^(SNR(k)/20)是将dB值换算回原单位         
    sp1(NR:NR+M-1) = sp1(NR:NR+M-1) + spt1;%信号+噪声
end;
% 负调频下生成回波信号
for k=1 : length(R0)
    NR=fix(2 * (R0(k) - Rmin)/c/Ts);%fix函数 让变量向0靠近取整 NR代表的是距离为R0的物体的回波在时间轴上的位置
    spt2=(10^(SNR(k)/20))*exp(-1i * bos * 2 * (R0(k)-Vr(k) * t)).*(exp(1i * pi * -K * game(k) * (t).^2));%10^(SNR(k)/20)是将dB值换算回原单位         
    sp2(NR:NR+M-1) = sp2(NR:NR+M-1) + spt2;%信号+噪声
end;
spf1 = fft(sp1, NR1);
Wf_t1 = fft(W_t1, NR1);
y1 = ifft(spf1.*conj(Wf_t1), NR1);    % 正调频频域脉冲压缩
spf2 = fft(sp2, NR1);
Wf_t2 = fft(W_t2, NR1);
y2 = ifft(spf2.*conj(Wf_t2), NR1);    % 负调频频域脉冲压缩
%% 上升下降调频算法—补偿测距偏差
figure(4);plot(t1,20*log10(abs(y2(1:N0)/NR0)));xlabel('距离/km');ylabel('脉压输出结果/dB');title('脉压结果');%axis([30 180 -10 60]);grid;%脉压输出信号
h2=axes('Position',[0.6 0.5 0.25 0.4]);%在原图上绘制局部放大图  axes('Position',[subNormalxLabel,subNormalyLabel,normalWidth,normalHeight])
axes(h2);                  % 将h2设置为当前坐标系
plot(t1,20*log10(abs(y2(1:2000)/NR0)));%绘制局部图
set(h2,'xlim',[75 88]);
set(h2,'ylim',[15 55]);
grid;%显示网格

[row1, coln1]=find(abs(y1/NR0) ==max(abs(y1/NR0)));
[row2, coln2]=find(abs(y2/NR0) ==max(abs(y2/NR0)));
delt_dis = (t1(coln2)+t1(coln1))/2;

正调频信号脉压结果：

负调频信号脉压结果：

把上下调频脉压输出的峰值点求平均，有(79.2996+80.5003)/2=79.8999，由此可以看出上升下降调频法的精度高于直接补偿法。
注：本文当中的测试环境和方法适用于目标速度已知的情况，速度已知才能够求得多普勒频偏，进而利用直接补偿法补偿测距误差

参考文献

[1]易椿林. 线性调频脉冲压缩体制雷达的多普勒频移研究[D]. 华中科技大学, 2008.