roslaunch文件中的局部参数与全局参数

最近在看在C++中用roslaunch加载参数， 为了讲解清楚下面给出一些例子.

Node Handles

首先，来看两种不同的创建方式：

ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle nh(“~”);

波浪符代表节点句柄的命名空间，其作用与C++的”this”指针和python中的”self”类似.在ros中可以使用 roslaunch 进行参数传递. 在 launch 标签内的是全局参数，而在node 标签内的则是局部参数。
来看一些实例，代码可以在git上下载。 https://github.com/dougbot01/ros_param_test.

<launch>
  <param name="serial" value="5" />

  <node name="___" pkg="ros_param_test" type="___" output="screen">
    <param name="serial" value="10" />
  </node>

</launch>

上诉代码中有两个同名参数. 在launch 标签内的是全局参数值为5, node 标签内的是局部参数其有效域是当前节点。 下面我们分析下在node handle的不同命名空间下取值情况。

Case 1

ros::NodeHandle无波浪符

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
    int serial_number = -1;
    ros::init(argc, argv, "parameter_test");

    //n is in the global namespace
    ros::NodeHandle n;
    n.getParam("serial", serial_number);

    ros::Rate loop_rate(10);
    ROS_INFO("Serial was %d", serial_number);
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

运行节点

$ roslaunch ros_param_test case_1.launch

结果如下

process[param_test_global-2]: started with pid [11714]
[ INFO] [1347251105.803738523]: Serial was 5

可以看到，返回的是全局参数. 新建命令行窗口，输入

$ rosparam dump dump.yaml
$ cat dump.yaml

将所有参数存入dump.yaml并打印在窗口上. 结果如下

param_test_global: {serial: 10}
serial: 5

Case 2
ros::NodeHandle有波浪符

...

    ros::NodeHandle n("~");
    n.getParam("serial", serial_number);
...

运行节点，结果输出如下

$ roslaunch ros_param_test case_2.launch

process[param_test_local-2]: started with pid [12023]
[ INFO] [1347252255.817196129]: Serial was 10

Case 3

如果我们使用node空间，但是想使用全局空间的参数怎么办？只要在变量前面加上”/”就获得全局参数。 如 “/serial”

...

    ros::NodeHandle n("~");
    n.getParam("/serial", serial_number);
..

$ roslaunch ros_param_test case_3.launch

process[param_test_global_from_local-2]: started with pid [12095]
[ INFO] [1347252568.093727493]: Serial was 5

Case 4

如果想在全局空间使用node空间的变量又该怎样？只需在变量前面加上node命名空间的值就可以了。例如 “/param_test_local_from_global/serial”

...

    ros::NodeHandle n;
    n.getParam("/param_test_local_from_global/serial", serial_number);
...

$ roslaunch ros_param_test case_4.launch

process[param_test_local_from_global-2]: started with pid [12162]
[ INFO] [1347252635.929627917]: Serial was 10