roslaunch文件中的局部参数与全局参数（转载）

本文参考 https://blog.csdn.net/shijinqiao/article/details/50450844

本文介绍ros中roslaunch文件的局部参数与全局参数的使用。

launch文件

<launch>
  <param name="serial" value="5" />

  <node name="main_pub" pkg="my_param" type="main_pub" output="screen">
    <param name="serial" value="10" />
  </node>

</launch>

main.cpp文件

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
    int serial_number = -1;
    ros::init(argc, argv, "parameter_test");

    // 在 launch 标签内的是全局参数，而在node 标签内的则是局部参数

    // 运行结果：Serial was 5
    ros::NodeHandle n;
    n.getParam("serial", serial_number); // n.param("serial", serial_number, 0);

    // 运行结果：Serial was 10
    // ros::NodeHandle n("~"); // 波浪符代表节点句柄的命名空间，
    // n.param("serial", serial_number, 0);

    // 如果我们使用node空间，但是想使用全局空间的参数怎么办？只要在变量前面加上”/”就获得全局参数。 如"/serial"
    // 运行结果：Serial was 5
    // ros::NodeHandle n("~");
    // n.getParam("/serial", serial_number);

    // 如果想在全局空间使用node空间的变量又该怎样？只需在变量前面加上node命名空间的值就可以了, 例如"/main_pub/serial"
    // 运行结果：Serial was 10
    // ros::NodeHandle n;
    // n.getParam("/main_pub/serial", serial_number);

    ros::Rate loop_rate(10);
    ROS_INFO("Serial was %d", serial_number);
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}