Halcon标定文件的生成

 

Halcon标定文件的生成

   

图一

    Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤：

1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。

2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。

3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。

4.收集观察数据，有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标，跟各个校正板的位置姿态。

5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。

6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras

7.获得标定参数。get_calib_data

8.记录标定参数，write_cam_par

StartCamPar := [0.016,   0,    0.0000074,    0.0000074,   326,   247,    652,    494]

解释一下这个数组的意思。

面阵相机有14或18个参数（根据想相机的畸变模式），对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。

面阵相机（division模式）：

Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度

Kappa:扭曲系数

Sx，Sy：两像素间距

Cx，Cy：中心点坐标

Whith，Height：图像的宽高

面阵相机（polynomia模式）：

Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度

K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数

Sx，Sy：两像素间距

Cx，Cy：中心点坐标

Whith，Height：图像的宽高

线阵相机不做具体介绍