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RSS订阅原创 ros 环境中如何自定义空白地图
如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。pgm文件我们通过Gimp创建pgm文件一 安装gimp GIMP是一款免费开源的Photoshop替代工具。虽然它缺少Adobe的一些比较花哨的功能，但是GIMP在常用...
2020-01-07 10:25:06
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转载 gmapping原理和代码流程
Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出发不影响这个流程的分析）。Lasercallback函数在slam_gmapping.cpp文件中。InitMapper...
2019-06-26 14:47:31
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原创 autoware安装过程记录
1.依赖环境: indigo(Ubuntu 14.04) 或者 ROS jade(Ubuntu 15.04) 或者 ROS kinetic(Ubuntu 16.04),博主安装的是ROS kinetic(Ubuntu16.04),不过各个版本差别不大,需要注意的是ROS的版本需要和安装的Ubuntu版本对应上. OpenCV 2.4.10 或者更高版本...
2019-06-04 18:00:35
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转载 ROS 教程之 navigation ：在 catkin 环境下创建costmap layer plugin
转自白巧克力亦唯心，保存下来方便自己学习！在做机器人导航的时候，肯定见到过global_costmap和local_costmap。global_costmap是为了全局路径规划服务的，如从这个房间到那个房间该怎么走。local_costmap是为局部路径规划服务的，如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍。costmap就是栅格图，每个栅格里存放着障碍物信息。但是hydro里的costmap不是...
2019-06-03 15:26:04
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原创 使用ros遇到的问题及记录《一》
运行roscore出现如下错误WARNING: unable to configure logging. No log files will be generatedChecking log directory for disk usage. This may take awhile.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file dis...
2019-06-03 15:05:35
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转载 卡尔曼滤波的理解以及参数调整
一、前言卡尔曼滤波器是一种最优线性状态估计方法（等价于“在最小均方误差准则下的最佳线性滤波器”），所谓状态估计就是通过数学方法寻求与观测数据最佳拟合的状态向量。在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即...
2019-05-23 15:36:01
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原创 cartographer《二》 保存地图rosservice call /write_state /home/qixianyu/jhz_map.pbstream
cartographer建立完地图后，无法用map_server保存地图，cartographer保存地图方式：1 完成轨迹，不再接受数据rosservice call /finish_trajectory 02 序列化保存当前状态rosservice call /write_state /home/hostname/mymap.pbstream3 将pbstre...
2019-04-02 17:05:17
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转载 激光传感器构建栅格地图
1. 机器人地图的分类地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。第一种我们称为尺度地图（Metric Map），每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图（Topological Map），每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点，即图论中的图（...
2019-03-22 11:25:36
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转载 激光slam学习（1）为什么要用贝叶斯来做滤波
前言： 我们知道目前的激光SLAM算法主要分为两种：基于滤波的SLAM和基于图优化的SLAM。而基于滤波的SLAM问题又是基于贝叶斯滤波的框架。因此我们不仅要问为什么需要使用贝叶斯来做滤波？概念：什么是滤波？ 滤波，即滤除噪声。我们知道在估计状态的过程中，控制引入运动噪声和观测引入传感器测量噪声。而滤波的实现是通过控制和观测获得的对同一状态不同的冗余信息（控制的预测信...
2019-03-21 16:17:34
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原创 slam学习：KF slam vs PFslam
1、卡尔曼滤波（kalman Filter,KF）/扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的slam最大的优点，能够在线地估计地图中所有元素的后验概率。该方法通常采用特 征地 图表示机器人和环境中所有特 征的位 置 , 并通 过协方差阵维护系统 中的全部不确定性，KF/EKF最大缺陷是无法处理相关性 问题 , 即数据关联问题 。严重情况下 数据关联的不准确将导致sl...
2019-02-26 14:19:14
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原创 std::vector使用简介
使用vector，需添加头文件#include<vector>， 要使用sort或find，则需要添加头文件#include<algorithm>。 为了简化书写，需在.h中增加using namespace std;1.vector的初始化及赋值std::vector<int> nVec; // 空对象std::v...
2019-02-22 10:53:20
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转载 贝叶斯公式的直观理解(先验概率/后验概率)
前言 以前在许学习贝叶斯方法的时候一直不得要领,什么先验概率,什么后验概率,完全是跟想象脱节的东西,今天在听喜马拉雅的音频的时候突然领悟到,贝叶斯老人家当时想到这么一种理论前提可能也是基于一种人的直觉.先验概率:是指根据以往经验和分析得到的概率.[1] 意思是说我们人有一个常识,比如骰子,我们都知道概率是1/6,而且无数次重复实验也表明是这个数,这是一种我们人的常识,也是我们在...
2019-02-19 15:42:54
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转载 基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析
本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻译，难免有不通顺与错误的地方，如有错误请指出，谢谢！ 设想一个机器人在一个未知环境中移动，其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示，单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差，运动...
2019-02-18 16:56:07
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转载 SLAM：经典算法表格对比
本篇主要记录目前在ROS下开源的几种基于激光雷达的SLAM算法的特点以及优劣，目的在于对日后工作中选择合适的算法提供指导，因此，下面将Karto，Hector,Gmapping,Cartographer等几种开源算法通过列表的形式进行了对比： Hector Gmapping Karto cartographer ...
2019-02-14 17:23:39
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原创 基于OpenDDS开发发布订阅HelloMsg程序的过程（Linux）
基于OpenDDS的应用开发（Linux），大体和Windows平台类似，也分两个部分的工作：（1）定义自己的IDL文件，并编译成传输数据类型通讯动态库.so文件；（2）分别编写pub和sub程序，运行 具体步骤，有以下几个： 定义idl文件，如HelloMsg.ild 运行脚本，产生相应的消息类型符号导出头文件HelloMsgCommon_Expor...
2019-01-29 15:57:07
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原创 openDDS（一）opneDDS简介
1. OpenDDS简要介绍 1.1 简介 1.1.1 DDS是什么 1.1.2 DDS通信的基本要素 1.1.3 DDS架构的主要优点 1.1.4 DDS产品种类 1.1.5 OpenDDS 1.2 DDS的应用领域 ...
2019-01-28 17:28:12
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转载 《百度apollo》规划一
技术难点规划模块所面临的技术难点有三点。第一，车辆所处的环境复杂度高。因此传感器检测返回的数据复杂，障碍物个数种类多；路况信息复杂，在高速上一秒钟车辆能跑出30米，情况瞬息万变。第二，系统对规划模块的要求高。规划模块需要覆盖所有的ADAS场景，对模块计算的实时性和稳定性有着很高的要求。第三，这是一个全新的未知领域，能够从外界获得的信息有限。虽然有过去长期的积累，但是依然有多重难...
2019-01-16 11:27:37
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转载 路径规划和轨迹规划区别和联系
1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035一、基本概念运动规划Motion Planning路径规划Path Planning轨迹规划Trajectory Planning运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲...
2019-01-15 16:30:49
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转载 indigo版本删除gazebo2.2.3，安装gazebo7.9
由于安装ROS使用的是全部安装，因此默认安装了gazebo2.2.3版本。但是gazebo的官方地址已经由 http://gazebosim.org/models/地址变换为http://models.gazebosim.org， 所以在初次打开gazebo2.2.3时会非常缓慢，甚至可能导致在访问时候无法下载模型，所以可以将默认安装的gazebo2.2.3删除，替换为较新 的版本gazebo7。...
2019-01-08 15:33:32
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原创 Linux下PDF操作与转换
如果说PDF是电子纸张，那么pdftk就是电子起钉器、打孔机、粘合剂、解密指环和 X光镜片。Pdftk是一个简单的工具，可以对PDF文档进行各种日常操作。Pdftk可以让你简单而自由地操作PDF。它不需要Acrobat，并且可 以运行在 Linux, Windows, Mac OS X, FreeBSD和Solaris之上。在Debian/Ubuntu中你可以通过apt安装pdftk:$ su...
2019-01-08 10:28:14
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转载 move_base参数（二）
本文分析move base 的配置文件，从配置文件设置的角度，可以更清晰的把握move base对于costmap2D，global planner，local planner的调用关系。这里采用turtlebot_navigation package 为例：<launch> <include file="$(find turtlebot_navigation)/la...
2018-12-19 17:25:01
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原创 A星算法
如何移动到指定位置首先，移动机器人需要有一个地图，同时知道自己现在在哪儿，同时要知道指定位置在地图的坐标，中途哪儿有障碍物。这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就是SLAM。引子我们讨论一个移动机器人遇到问题：如何移动到指定位置 首先，移动机器人需要有一个地图，同时知道自己现在在哪儿，同时要知道指定位置在地图的坐标，中途哪儿有障碍物。这个问题就是位置环境中的自主定位与建图，也就...
2018-12-19 14:40:12
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原创 机器人运动学与动力学
运动学，从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形体(弹性体、流体等) 的运动。研究后者的运动，须把变形体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选参考系的不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、...
2018-12-11 10:39:11
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转载 costmap
map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单...
2018-12-10 09:59:21
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转载 map_server
概述 map_server提供map_server ROS节点，它提供地图数据作为一个ROS服务器。也提供map_saver命令行功能，能动态生成保存到文件中的地图。地图格式 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的。YAML文件描述地图的元数据，并命名image文件。Image文件编码占用数据。Image 格式Image 以对应单元的颜色描述世界中每个单元的占用状态...
2018-11-26 17:31:35
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转载 move_base参数配置
现在我们已经可以构建当前环境地图，可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点，开始规划路径控制机器人移动过去，这样就可以完成在已知地图中进行自动导航的任务了。在已知地图中进行路径规划可以举一个很形象的例子，大家在公园里游玩时，经常需要找特定的游玩地点。例如想要寻找熊猫馆，那么就需要在公园提供的游览地图中首先找自己的定位在公园地图的哪一点上，然后开始寻找熊猫馆，这样我们就可以...
2018-11-26 15:13:08
20340
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翻译 卡尔曼滤波与粒子滤波
卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的，当时就没学明白，也蒙混过关了，以为以后也不用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了，没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路，可惜总也没时间和机会，直到今天。。。 我一直有一个愿望，就是把抽象的理论具体化，用最直白的方式告诉大家--不提一个生涩的词，不写一个数学公式，像讲...
2018-11-16 11:01:55
756
转载 Ubuntu 16.04 LTS 搜狗输入法安装
本文转自https://blog.csdn.net/qq_23869697/article/details/79048238（1）搜狗输入是基于fcitx的，而系统默认是iBus。想要装搜狗输入法的话，先看看fcitx有没有装上。fcitx --version如果能够出来版本号说明系统是装了fcitx的。如果没有，那就使用下面的命令安装fcitx①先添加以下源sudo ad...
2018-11-02 13:50:39
136
转载 ubuntu 安装caj阅读器
Ctrl+Alt+t 打开命令终端安装wine软件 ： sudo apt-get install wine下载CAJViewer安装包 ： http://pan.baidu.com/s/1mhwEvAK安装rar格式解压缩命令 ： sudo apt-get install unrar新建cajviewer文件夹并把CAJViewer安装包解压缩 ： sudo mkdir cajv...
2018-10-11 16:56:37
1926
转载 tf学习
一．广播tf其实就是发布你建立的坐标系。步骤如下：1.定义一个广播，相当于发布话题时定义一个发布器，还是以官方的小乌龟例程为例：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C++%29static tf::TransformBroadcaster br； 2.定义存放转换...
2018-09-29 09:34:26
267
转载 ubuntu14.04 安装Kdevelop 进行ROS开发
原文：https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/6250649.html1. 安装gcc 1 2 sudo apt-get build-dep gcc sudo apt-get install build-essential 2. 安装Kdevelop 1 sudo a...
2018-09-11 16:23:27
126
转载 understand 二：understand使用教程
导入项目导入项目有两种方法，一种是从菜单栏点击File–>New–>Project,另一种是点击下面界面中间的New Project点击后，会进入到如下界面，你可以更改项目名称为你要导入的项目名称，以便于以后查找，你可以直接导入你正在开发的项目，你的代码更改后，这个项目也会自动更新，方便你快速开发，不需要每次导入。更改名称后点击Next进入如下界面，这个界面是让你选...
2018-08-22 08:38:46
3077
2
转载 understand 一安装：ubuntu 14.04系统安装 Scientific Toolworks Understand 软件教程
参考网址:https://blog.csdn.net/xingcen/article/details/70432203首先说明一下，笔者是ubuntu 14.04（64位）操作系统，安装Understand-3.1.670-Linux-64bit。一、安装包准备 还要说明一点，这个软件类似windows里的破解软件，需要破解。所以，在ubuntu里安装比较麻烦，和以往安...
2018-08-22 08:26:50
1105
转载 aria2下载文件
安装使用aria2下载百度网盘内容目前在Linux中没有好用的百度网盘客户端,使用aira2下载十分方便,直接可以通过插件在浏览器中下载,免去了单独安装客户端的麻烦.1.aria2简介 aria2 本是命令行下的一个多线程下载工具,属于后端,通过在浏览器中安装插件,将百度网盘中的下载地址导出到aria2中下载,具体有以下优点: • 多线程下载。aria2可以从通过多种协议或多个源头下载...
2018-08-16 16:43:19
3223
原创 cartographer安装记录
说明 本文参考博客https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/8025293.html 并将安装过程以及出现问题记录下来1 建立ros工作空间catkin_wsmkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspaceecho "source /home/name/catkin_ws/de...
2018-08-16 15:29:19
570
转载 下载gazebo模型
下载所有的Gazebo的模型说明indigo版本的Gazebo是2.2.3, 针对首次运行Gazebo，会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.http...
2018-06-06 09:27:43
2928
转载 wubi安装ubuntu14.04
使用RAR打开ubuntu-14.04-desktop-amd64.iso文件，找到wubi.exe文件并将其解压到ubuntu-14.04-desktop-amd64.iso的同级位置。注意不要解压其他的文件。2双击wubi.exe文件，弹出对话框，按照图片所示，更改相关的设置注意：最好不要安装到C盘，另外输入的是新Ubuntu系统的用户名和密码，不是当前登录系统的用户名和密码3然后wubi工具...
2018-05-20 16:32:59
1131
转载 视觉slam
转自http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51782376（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/（2)半仙居士blog（可以都看，很经典）http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/（3) 贺一加 blog（...
2018-05-17 17:13:07
267
点到点的曲线轨迹规划
2019-06-25
mamdani.tar.gz
2019-06-18
following the carrot算法
2019-03-01
激光agv分段轨迹控制技术研究
2018-11-19
空空如也
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