机器人运动学与动力学

运动学，从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形体(弹性体、流体等) 的运动。研究后者的运动，须把变形体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选参考系的不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、角加速度等更复杂些的运动特征。

动力学是理论力学的一个分支学科，它主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。动力学的研究对象是运动速度远小于光速的宏观物体。动力学是物理学和天文学的基础，也是许多工程学科的基础。许多数学上的进展也常与解决动力学问题有关，所以数学家对动力学有着浓厚的兴趣。 区别： 动力学，即既涉及运动又涉及受力情况的，或者说跟物体质量有关系的问题。常与牛顿第二定律或动能定理、动量定理等式子中含有m的学问。含有m说明要研究物体之间的的相互作用（就是力）。

机器人动力学：动力学研究内容：

正问题：已知作用在机器人机构上的力和力矩，求机器人机构各关节的位移、速度、加速度即  F=ma

逆问题：已知机器人机构各关节的位移、速度和加速度，求作用在各关节上的驱动里或驱动力矩，即am=F

基础知识

1) 平动中的牛顿第二定律 F = ma，合外力 = 质量 × 线加速度

      转动中，就成了 M = I β；合外力矩 = 转动惯量 × 角加速度   

     物体如何旋转跟力矩有关，力矩与力F和距离l有如下公式：M=F∗l

2)、平动中，牛顿第二定律的动量表述是：合外力 = 线动量的变化率；

                                                                 线动量 = 质量 × 速度

     转动中，牛顿第二定律的角动量表述：合外力矩 = 角动量的变化率

                                                                 角动量 = 转动惯量 × 角速度

3）、平动中的动能 Ek = ½ mv² = ½ 质量 × 线速率的平方，

     转动中的动能 Ek = ½ mv² = ½ 转动惯量 × 角速率的平方

1  建模的目的

建模的目的是希望得到模型的受力分析，我们给它一个力，它会出现什么状态？

      F=ma

这个公式其实就可以代表一个模型，假设有一个理想的小车，你告诉的它的质量m，根据这个公式我就知道我给一个力F，会产生一个a,有了这个a根据下面的公式你就可以知道小车的速度和位移，我的天！只要我们知道了小车的质量我们几乎知道了小车的一切。

v=v'+at           s=v't+1/2at*at