下载gazebo模型_model.tar.gz下载-CSDN博客

下载所有的Gazebo的模型

说明

indigo版本的Gazebo是2.2.3, 针对首次运行Gazebo，会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org，可能导致在访问时候无法自动转换地址。
解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下,如果没models，自行建立mkdir -p models
直接下载包：
- 链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）
- 这里也有个来这下载 (ExBot ROS专区，网友提醒)

步骤

制表，进入http://models.gazebosim.org，复制页面上包名称到文本url.txt，通过替换变成地址列表. Windows Notepad++制作过程

复制页面上包名称到文本url.txt：
多次替换：
最终效果：

大概类似这样：

http://models.gazebosim.org/apollo15_landing_site_1000x1000/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/arm_part/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/arrow_red/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/asphalt_plane/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/ball_bearing/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/beer/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/bookshelf/model.tar.gz

注意：有2个不是tag.gz包是单独的文件database.config, manifest.xml一起放到列表里
注意：上面说这么多，再提供一个url.txt供下载

上传，传url.txt到linux，放到用户根目录的.gazebo/models/目录下，运行：

wget -i url.txt

注意：全部有200多个包, 喝杯茶休息下, 1个小时后回来.

下载，下回来的包都保存在用户根目录的.gazebo/models/。结构如：

model.tar.gz
model.tar.gz.1
model.tar.gz.2
model.tar.gz.3

解压，批量解压所有gz包在models目录下

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

模型下载工作完成，启动看看

#新窗口
$ roscore


#新窗口, 打开turtlebot_gazebo
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

现在启动快多了，也能正常显示模型。