ros 坐标系

1 . 坐标系统:

当你工作于参考坐标系空间,记住:ROS使用 右手定义 :

这里写图片描述

所以,对于 ROS 机器人,如果以它为坐标系的原心,那么:

  • x轴:前方
  • y轴:左方
  • z轴:上方

这里写图片描述


2 . 在一个绕轴线上的旋转,也使用 右手定义

这里写图片描述

根据右手定义,围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转


3 . 测量单位:

ROS使用公制 :

  • 线速度:m/s
  • 角速度:rad/s

线速度=0.5m/s 对于一个室内机器人来说是一个相当快的速度了。角速度=1.0rad/s 就是旋转一圈6秒钟。

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