ros 坐标系

1 . 坐标系统：

当你工作于参考坐标系空间，记住：ROS使用 右手定义 ：

所以，对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么：

• x轴：前方
• y轴：左方
• z轴：上方

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2 . 在一个绕轴线上的旋转，也使用 右手定义：

根据右手定义，围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转

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3 . 测量单位：

ROS使用公制 ：

• 线速度：m/s
• 角速度：rad/s

线速度=0.5m/s 对于一个室内机器人来说是一个相当快的速度了。角速度=1.0rad/s 就是旋转一圈6秒钟。