在OpenNI下Kinect的调用封装成类

最新推荐文章于 2022-02-25 22:31:36 发布

悯生

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分类专栏： VC++ 学习 kinect体感开发文章标签： Kinect 类 OpenNI封装类内存泄露

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kinect体感开发

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kinect体感开发，写了几个小的测试程序，但是在MFC的框架下使用kinect的话，那些初始化和驱动函数来回编写很麻烦，索性就把调用驱动kinect的函数模块封装成了，贴出来供大家学习和参考，我封装的类名为CkOpenNI，包括CkOpenNI.h和CkOpenNI.cpp两个文件，这个类是结合OpenCV建立，OpenCV可以方便的去做一些显示或者其他操作，因为暂时对Kinect的使用还不太充分，所以包括的成员函数并不全，会在以后的使用过程中逐渐增加的，

CkOpenNI.h代码如下：

#pragma once

#include "xntypes.h"
#include <XnCppWrapper.h>   
#include "opencv/cv.h"   
#include "opencv/highgui.h"  


using namespace std;

class CkOpenNI
{
public:
	CkOpenNI(void);
	~CkOpenNI(void);

	void Initial(void);
	void ModifyMode(XnMapOutputMode mapMode,int nXRes,int nYRes,int nFPS);
	void Start(void);
	void UpData(void);
	void  GetData(IplImage *imgDepth16u,IplImage *imgRGB8u);
	void DestoryKinect(void);

	// 产生的深度数据变量
	xn::DepthMetaData depthMD;
	// 彩色图像数据
	xn::ImageMetaData imageMD;
	// 定义输出图像属性变量
	XnMapOutputMode mapMode;
	// 状态指示器
	XnStatus status;
	//获取kinect转换后的变量
	IplImage *imgDepth16u;
	IplImage *imgRGB8u;


private:
	void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status );

	xn::Context context;
	// 生成深度图像的变量
	xn::DepthGenerator depthGenerator;
	// 生成彩色图像变量
	xn::ImageGenerator imageGenerator;
};

CkOpenNI.cpp代码如下：

#include "CkOpenNI.h"
#include "XnCppWrapper.h"

CkOpenNI::CkOpenNI(void)
{
	status = XN_STATUS_OK;
}


/*****************初始化差错函数***********************/
void CkOpenNI::CheckOpenNIError( XnStatus result, string status )  
{   
	if( result != XN_STATUS_OK )   
		cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl;  
} 

/*****************Kinect初始化************************/
void CkOpenNI::Initial(void)
{
	status = context.Init();//初始化获生成器状态
	CheckOpenNIError(status,"initialize context");//check kinect
	context.SetGlobalMirror(true);//设置镜像

	//根据kinect默认的图像属性创建图像
	imgDepth16u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
	imgRGB8u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
	//产生图像node
	status = imageGenerator.Create(context);
	CheckOpenNIError(status,"Create image generator");

	//产生深度node
	status = depthGenerator.Create(context);
	CheckOpenNIError(status,"Create depth generator");

	//视角矫正
	status = depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(imageGenerator);
	CheckOpenNIError(status,"Adjust the view point");

	//return true;
}

/*******************定义输出图像的属性*********************/
void CkOpenNI::ModifyMode(XnMapOutputMode mapMode,int nXRes,int nYRes,int nFPS)
{
	//输出图像的宽
	mapMode.nXRes = nXRes;
	//输出图像的高
	mapMode.nYRes = nYRes;
	//输出图像的帧率
	mapMode.nFPS  = nFPS;
	//设置输出彩色图像属性
	status = imageGenerator.SetMapOutputMode(mapMode);
	//设置输出深度图像属性
	status = depthGenerator.SetMapOutputMode(mapMode);
}
/*****************数据开始转换***************************/
void CkOpenNI::Start(void)
{
	//开始转换
	status = context.StartGeneratingAll();
	CheckOpenNIError(status,"Start generate all ");

	//return true;
}
/*****************数据更新*******************************/
void CkOpenNI::UpData(void)
{
	//更新数据
	status = context.WaitNoneUpdateAll();  
	//获得数据
	imageGenerator.GetMetaData(imageMD);
	depthGenerator.GetMetaData(depthMD);

	//return true;
}

/***************获取数据********************************/
void  CkOpenNI::GetData(IplImage *depthShow,IplImage *imageShow)
{
	
	//将深度数据复制到imgDepth16U.imageData,图像大小为640*480,2通道
	memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);
	//使用线形变换转换数据，255/4096比例压缩，转换到0-255范围
	cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);  

	memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);  
	//色彩空间转换，将RGB存储方式转换为BGR
	cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);  
}
/****************窗口销毁和释放**************************/
void CkOpenNI::DestoryKinect(void)
{
	context.StopGeneratingAll();  
	context.Shutdown(); 
	context.Release();
	//cvReleaseImage(&imgRGB8u);
	//cvReleaseImage(&imgDepth16u);
	
}

CkOpenNI::~CkOpenNI(void)
{
}

备注：由于上一次对内存泄露没有考虑到位，导致在程序运行的过程中内存极具的增加，先将代码重新修改如上，内存泄露的原因，主要是在

void  CkOpenNI::GetData(IplImage *depthShow,IplImage *imageShow)

这个方法中，之前是的写法是这样的

void  CkOpenNI::GetData(IplImage *depthShow,IplImage *imageShow)
{
	IplImage* imgDepth16u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
	IplImage* imgRGB8u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
	//根据kinect默认的图像属性创建图像
	imgDepth16u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
	imgRGB8u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
	//将深度数据复制到imgDepth16U.imageData,图像大小为640*480,2通道
	memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);
	//使用线形变换转换数据，255/4096比例压缩，转换到0-255范围
	cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);  

	memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);  
	//色彩空间转换，将RGB存储方式转换为BGR
	cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR); 

	
	
}

在这个方法中，局部变量指针

IplImage* imgDepth16u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);

IplImage* imgRGB8u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);



由于是调用视频数据流需要定时的更新和获得数据，在每次调用GetData方法时，这两个指针都会被定义和创建内存，而之前的内存并没用得到释放，从而造成内存的泄露，使得内存占用率极具的增高，影响项目的运行，考虑这些问题将以上方法进行修改，将IplImage* imgDepth16u
IplImage* imgRGB8u
定义成类的成员变量而不是GetData方法的局部变量，并且在void CkOpenNI::Initial(void)
方法中创建相应内存，从而避免了在每次更新时都进行内存创建，避免了内存泄露，修改部分的代码如下：
//获取kinect转换后的变量
	IplImage *imgDepth16u;
	IplImage *imgRGB8u;
在void CkOpenNI::Initial(void)中进行初始化：
void CkOpenNI::Initial(void)
{
	status = context.Init();//初始化获生成器状态
	CheckOpenNIError(status,"initialize context");//check kinect
	context.SetGlobalMirror(true);//设置镜像

	//根据kinect默认的图像属性创建图像
	imgDepth16u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
	imgRGB8u = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
	//产生图像node
	status = imageGenerator.Create(context);
	CheckOpenNIError(status,"Create image generator");

	//产生深度node
	status = depthGenerator.Create(context);
	CheckOpenNIError(status,"Create depth generator");

	//视角矫正
	status = depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(imageGenerator);
	CheckOpenNIError(status,"Adjust the view point");

	//return true;
}
void  CkOpenNI::GetData(IplImage *depthShow,IplImage *imageShow)具体实现如下：
void  CkOpenNI::GetData(IplImage *depthShow,IplImage *imageShow)
{
	
	//将深度数据复制到imgDepth16U.imageData,图像大小为640*480,2通道
	memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);
	//使用线形变换转换数据，255/4096比例压缩，转换到0-255范围
	cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);  

	memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);  
	//色彩空间转换，将RGB存储方式转换为BGR
	cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);  
}

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kinect体感开发，写了几个小的测试程序，但是在MFC的框架下使用kinect的话，那些初始化和驱动函数来回编写很麻烦，索性就把调用驱动kinect的函数模块封装成了，贴出来供大家学习和参考，我封装的类名为CkOpenNI，包括CkOpenNI.h和CkOpenNI.cpp两个文件，这个类是结合OpenCV建立，OpenCV可以方便的去做一些显示或者其他操作，因为暂时对Kinect的使用还不太充
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