ROS学习--Node

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前言

node是ros里最小的进程单元，一个package中能有多个node。一般来说一个node负责机器人单独的功能。node是可执行的c++文件或者是python脚本。由于一般一个node只负责一个单一的功能，在一个机器人中肯定有多个node。这就需要ROS Master来对这么多node进行管理、调配。node首先会在master上进行注册，之后master会将该node纳入ROS程序之中，node之间的通讯也需要ROS Master，因此在node之间进行通讯时需要首先运行`roscore`来启动ROS Master。

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一、roscpp，使用c++来编写node

使用c++来编写ROS node首先就是头文件中必须要包含#include <ros/ros.h>.

在node的编写主要分为以下几点：
1.初始化节点
2.创建句柄
3.发布消息
4.关闭节点

1.1初始化节点

在ros中初始化节点调用了ros::init()函数，它初始化节点的名称与其他信息，一般ROS程序开头就是使用这个函数进行初始化。

1.2 创建句柄

创建句柄是调用ros::NodeHandle，它是可以创建Publisher、Subscriber或者其他的事情；
NodeHandle是对节点资源的描述。有它就能够操作这个节点，例如：监听某个topic的消息、访问或者修改param等

1.3关闭节点

关闭节点一般使用ctrl+c来关闭节点。

1.4NodeHandle常用成员函数

NodeHandle常用的成员函数包括：
//创建话题的publisher

ros::Publisher advertise(const string &topic,uint32_t queue_size, bool latch=false);
//第一个参数是参数消息的话题名；
//第二参数是消息列队的最大长度，如果发布消息超过这个长度而没被接收就会出队
//第三个参数为 是否锁存

//创建subscriber

ros::Subscriber subscribe(const string &topic,uint32_t queue_size,void(*)(M));
//第一个为话题名称
//第二个参数是订阅列队长度，如果消息还未处理就有新消息进来，那么消息就会出队
//第三个是回调函数的指针，指向回调函数来处理接收的消息

//创建Server

ros::ServiceServer advertiseService(const string &service,bool(*srv_func)(Mreq&,Mres&));
//第一个参数是Service的名字
//第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接收请求和相应
//

//创建client

ros::ServciceClient serviceClient(const string &service_name,bool persistent=false);
//第一个函数是service的名称
//第二个参数是用于设置服务的链接是否持续，一般设为false

查询某个参数的值可以用以下指令

bool getParam(const string &key, std::string &s);
bool getParam(const std::string &key,double &d) const;
bool getParam(const std::string &key, int &i)const;
//这个里面函数getParam（）被重载了多个类型
//从参数服务器上获取key的对应值；

给参数赋值

void setParam(const string &key, std::string &s) const;
void setParam(const std::string &key,char &s) const;
void setParam(const std::string &key, int i)const;
//给key对应val进行赋值