ROS学习之带有用户自定义参数的回调函数

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/**
 * This tutorial demonstrates a simple use of Boost.Bind to pass arbitrary data into a subscription
 * callback.  For more information on Boost.Bind see the documentation on the boost homepage,
 * http://www.boost.org/
 */


class Listener
{
public:
  ros::NodeHandle node_handle_;
  ros::V_Subscriber subs_;    //std::vector<Subscriber>  向量容器

  Listener(const ros::NodeHandle& node_handle)
  : node_handle_(node_handle) //冒号的含义是使用参数node_handle对类的成员node_handle_进行初始化
  {
  }

  void init()  //Listener类的init()方法
  {
    // std::vector<Subscriber>.push_back()在容器尾部加入一个Subscriber对象(节点句柄的subscribe方法返回的) ，
    // boost::bind方法将一个函数转化成另一个函数
    
    subs_.push_back(node_handle_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::chatterCallback, this, _1, "User 1")));
    subs_.push_back(node_handle_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::chatterCallback, this, _1, "User 2")));
    subs_.push_back(node_handle_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::chatterCallback, this, _1, "User 3")));
  }

  void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg, std::string user_string)  //被boost::bind()转化之前的消息回调函数
  {
    ROS_INFO("I heard: [%s] with user string [%s]", msg->data.c_str(), user_string.c_str());
  }
};

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener_with_userdata");
  ros::NodeHandle n;    //创建节点句柄

  Listener l(n);        //创建Listener类
  l.init();             //调用Listener类的init（）方法，创建3个话题订阅者，并压入容器

  ros::spin();          //调用spin()方法，统一调用消息回调函数

  return 0;
}

boost::bind()将第一个参数(函数对象)转化为另一个函数对象，转化之前的函数参数由_x占位符代替

这里，在消息处理时，消息被传入boost::bind（），它将该消息传入chatterCallback()函数的第一个参数，第二个参数使用“User 1”等。

参考链接: http://blog.csdn.net/hopingwhite/article/details/6278472