ROS学习之 cpp名字和节点信息

wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Names%20and%20Node%20Information

    大部分常用的获取节点信息和操作命名的API如下.

    1.获取节点信息

    相关链接： ros::this_Node名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/namespaceros_1_1this__node.html
    ros::this_node::getName() 获取这个节点的名字
    ros::this_node::getNamespace() 获取这个节点的名字空间

    2.操作名字

    相关链接:ros::names 名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/names_8h_source.html
        ros::NodeHandle::resolveName() 方法 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html
    std::string ros::NodeHandle::resolveName(const std::string& name, bool remap = true);    
         使用节点句柄的名字空间处理名字"blah" => "/node_handle_namespace/blah"
    std::string ros::names::resolve(const std::string& name, bool remap = true);
        使用节点的名字空间处理名字"blah" => "/node_namespace/blah"
    std::string ros::names::append(const std::string& left, const std::string& right);
        将右边的添加到左边
        std::string ros::names::clean(const std::string& name);
        去掉重复的/字符
    bool ros::names::validate(const std::string& name, std::string& error);
        检测一个名字，如果非法，则返回一个error字符串