ROS源代码阅读（3）：ROS程序的初始化——this_node::init()

接着上一篇博文ROS程序的初始化——从ros:init()出发，我们接着来分析ROS程序的初始化问题。在此文中我们探讨的是节点环境的初始化——this_node::init()

this_node::init()函数的源代码在./src/ros_comm/roscpp/src/libros/this_node.cpp
中，具体实现如下：

//./src/ros_comm/roscpp/src/libros/this_node.cpp

void init(const std::string& name, const M_string& remappings, uint32_t options)
{
  ThisNode::instance().init(name, remappings, options);
}

其中，ThisNode是文件./src/ros_comm/roscpp/src/libros/this_node.cpp中定义的一个类，该类的具体定义如下：

//./src/ros_comm/roscpp/src/libros/this_node.cpp

class ThisNode
{
  std::string name_;
  std::string namespace_;

  ThisNode() : name_("empty") {}//构造对象时将name_置为空

public:
  static ThisNode& instance()
  {
    static ThisNode singleton;//整个ROS程序只有singleton一个拷贝，详见编程中的“单例模式”。
    return singleton;
  }

  const std::string& getName() const
  {
    return name_;
  }

  const std::string& getNamespace() const
  {
    return namespace_;
  }

  void init(const std::string& name, const M_string& remappings, uint32_t options);
};

this_node::init()函数实际上直接调用的是ThisNode类中的void init(const std::string& name, const M_string& remappings, uint32_t options);函数。该函数的定义如下：

//./src/ros_comm/roscpp/src/libros/this_node.cpp

void ThisNode::init(const std::string& name,