2020/9/10 创乐博机器人实机使用

机器人介绍

待续

与机器人的ssh连接与ROS连接

配置静态IP

配置原因

多机器人与PC需要在同一个局域网（WIFI）下才能进行连接。
需要为机器人（树莓派ubuntu mate）与PC配置静态IP，避免每次连接WIFI时IP变动，导致重新配置。

配置方法

https://blog.csdn.net/qq_33063867/article/details/87899066?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_v2~rank_v25-3-87899066.nonecase

配置结果

路由器IP：192.168.0.1 （路由器初始设置）
PC1(Ubuntu16) :192.168.0.12 ； PC2(Ubuntu18)：192.168.0.30 ； Robot1:192.168.0.21

以及没有及时拍下照片的 Robot2:192.168.0.22
两个机器人的照片：

机器	系统	IP	机器名称	用户名
PC1	Ubuntu16	192.168.0.12
PC2	Ubuntu18	192.168.0.30	shuangyudesktop	shuangyu
Robot1	树莓派ubuntu mate	192.168.0.21	robot1	clbrobot
Robot2	树莓派ubuntu mate	192.168.0.22	robot2	clbrobot

ssh连接

在任意一台PC（示例为PC2）
连接robot 192.168.0.22，即 Robot2

$ ssh clbrobot@192.168.0.22   

从这里可以看出 clbrobot 是用户名，robot2是机器名称，该机器名称与IP地址对应。

配置host和master

为每个ROS网络下的对象配置 /etc/hosts （以PC2控制Robot2为例）

PC2 下

打开/etc/hosts文件

$ sudo gedit /etc/hosts 

添加PC2与robot1 的 IP+名字。
192.168.0.30 shuangyudesktop
192.168.0.22 robot2
如下所示：

ROBOT2下

在PC2上使用ssh连接robot2

$ ssh clbrobot@192.168.0.22   

打开 hosts文件

$ sudo vim /etc/hosts （远程连接无法使用gedit打开）

添加robot2和PC2的ip和机器名字
192.168.0.22 robot2
192.168.0.30 shuangyudesktop
如下所示：

在bashrc上配置ROS运行时的参数：ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI
PC2 下：

$ gedit ~/.bashrc 

添加
export ROS_HOSTNAME=shuangyudesktop
export ROS_MASTER_URI=http://shuangyudesktop.local:11311
结果如下图

同样地，在robot2中的bashrc中添加类似内容：
export ROS_HOSTNAME=robot2
export ROS_MASTER_URI=http://shuangyudesktop.local:11311
结果如下图（只有最后两行，其他的都是商家附带系统中原本就有的）

单机的测试

在PC2下进行roscore
在robot2下进行roslaunch clbrobot robot.launch robot_name:=“tb3_0”

在PC2上观察节点和tf树。
可以看出该launch文件，仅仅为该机器人创建基本TF树。