创乐博机器人树莓派4B

绪论

树莓派获取IP地址：ifconfig
ROS:192.168.101.18
192.168.101.255
PC端获取IP地址：ipconfig
PC端：192.168.101.7

vmvare虚拟机创建ros机器人链接：ssh clbrobot@robot，密码123456
Windows链接树莓派：F:\····\树莓派4B\4.配套辅助软件\FileZilla_win64.exe 安装
打开后——主机：192.168.101.18；用户名：clbrobot；密码：123456 端口：22

虚拟机端修改IP地址

ssh clbrobot@robot
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开新窗口

：sudo gedit ~/.bashrc   //修改IP地址
source ~/.bashrc
rosrun rviz rviz //打开rviz界面
rviz -d name.rviz//打开指定文件

PC端虚拟机对树莓派关机：sudo halt

校准

IMU精度校准：

打开窗口1

：ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roscd clbrobot/    进入树莓派catkin_ws/src/clbrobot_projrct/clbrobot
cd param
cd imu
rostopic echo /imu/data
rosrun imu_calib do_calib

窗口1 ：roslaunch clbrobot bringup.launch
窗口2 ：rostopic echo /imu/data //校正到0

角速度校正

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

窗口3:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

窗口1和窗口3按Ctrl+C退出
窗口1：

roscd clbrobot/
cd launch/
vi bringup.launch

线速度校准

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

窗口3:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

剩余同角速度

PID 校准

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
rosrun riki_pid pid_configure

窗口3 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
4、

ssh clbrobot@robot1     //这一步多试试，看看需不需要进入树莓派，我是需要进入的
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

建图

SLAM建图

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

窗口3

 rosrun rviz rviz
打开slam.rviz文件

窗口4

ssh clbrobot@robot1
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

保存地图：
新建窗口：

ssh clbrobot@robot1
roscd clbrobot/ 
cd maps
./map.sh      显示保存完成
ls -l              查看是否完成更新

机器人鼠标构建地图

打开窗口1

：ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

窗口3

rosrun rviz rviz
打开slam.rviz文件

保存同上上

机器人选择区域自动构建地图

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot auto_slam.launch

窗口3

  rosrun rviz rviz
打开auto_slam.rviz文件

点击菜单栏publish point构建一个封闭的区域

机器人用hector算法构建地图

注意不要来回走动，hector算法构建地图对雷达的扫描频率要求较高，需40HZ，此时雷达扫描频率只有10HZ，所以效果并不好
CSDN搜索hector SLAM算法学习与代码解析
打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot hector_slam.launch

窗口3

rosrun rviz rviz
打开slam.rviz文件

窗口4

ssh clbrobot@robot1     //这一步多试试，看看需不需要进入树莓派，此时没有进入
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py    //线速度角速度都调到0.2

karto算法构建地图，里程计初始位置

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot karto_slam.launch 

窗口3

rosrun rviz rviz
打开slam.rviz文件

窗口4

ssh clbrobot@robot1     //这一步多试试，看看需不需要进入树莓派，此时没有进入
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py    //线速度角速度都调到0.2

自主导航

ROS自主导航与动态避障

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot navigate.launch

窗口3

 rosrun rviz rviz
打开navigate.rviz文件

多点导航

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot navigate_multi.launch

中间报错

ERROR: cannot launch node of type [robot_pose_publisher/robot_pose_publisher]: robot_pose_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/rikirobot/google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
ROS path [2]=/home/rikirobot/google_ws/install_isolated/share
ROS path [3]=/home/rikirobot/catkin_ws/src
ROS path [4]=/opt/ros/melodic/share

窗口3

rosrun rviz rviz
打开multi_goals.rviz文件

摄像头寻线

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot camera.launch

打开窗口3：roslaunch riki_line_follower riki_line.launch

雷达跟随

打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot camera.launch

[ WARN] [1591267991.839174289]: Camera calibration file /home/rikirobot/catkin_ws/src/camera_umd/uvc_camera/example.yaml not found.
打开窗口3：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch 

报错：

Resource not found:rikirobot
The traceback for the exception was written to the log file
Resource not found: rikirobot
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/rikirobot/google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
ROS path [2]=/home/rikirobot/google_ws/install_isolated/share
ROS path [3]=/home/rikirobot/catkin_ws/src
ROS path [4]=/opt/ros/melodic/share
The traceback for the exception was written to the log file

出错无法跟随

安卓APP

安卓手机APP控制与图像传输
打开窗口1：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot bringup.launch

打开窗口2：

ssh clbrobot@robot1
roslaunch clbrobot appcamera.launch 

右上角“+”创建新robot，localhost里填写树莓派的IP地址，IP地址查询见上。控制小车运动
安卓APP安装闪退后面的步骤无法进行，等解决闪退问题再继续