stm32教程：TIM定时器详解 & TIM时钟计时代码模板

最新推荐文章于 2025-04-01 16:22:57 发布
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分类专栏： stm32入门学习以及部分外设使用 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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早上好啊，大佬们，这一期我们继续我们stm32基本功能的学习，今天来一个大家伙 —— 定时器。定时器的功能十分强大，是我们学习stm32道路上绕不开的一个大石，但是相信有了前面学习的经验和基础，大家也能很好的掌握这里的内容。

不知道这个样子的开头这对于我的stm32的读者会不会有点新，因为确实好久没写这个专栏了，哈哈哈（掩饰）

目录

一、定时器原理

二、定时器分类

三、计数器模式（重要）

四、定时器的基本结构

五、定时器的工作模式

六、通用定时器工作原理（重要）

1. 时钟源选择

2. 时基单元

计数器溢出频率：

CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)  =  CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

 无预装时序

有预装时序

3. 输入捕获和输出比较

4. 中断和事件生成

5. 触发控制器

6. 编码器接口

七、代码模板

一、定时器原理

STM32 的定时器本质上是一个计数器，它可以对内部时钟源或外部时钟源进行计数。当计数器的值达到预设的自动重载值（ARR）时，会产生一个更新事件（UEV）。通过配置，可以使这个更新事件触发中断，从而在中断服务函数中执行特定的任务。

二、定时器分类

不同系列的 STM32 芯片包含的定时器数量和类型有所不同，对于我们的stmc8t6来说呢，它具有

  • 高级控制定时器：1 个，即 TIM1。具备最丰富的功能，支持向上、向下、向上 / 向下（中心对齐）计数模式，可用于产生带死区控制的互补 PWM 信号，常用于电机控制等需要高精度控制的领域。
  • 通用定时器：3 个，分别是 TIM2、TIM3 和 TIM4。功能较为全面，可实现定时、计数、PWM 输出、输入捕获等多种功能，应用场景广泛，例如工业自动化、仪器仪表等。
  • 基本定时器：2 个，为 TIM6 和 TIM7。功能相对简单，主要用于基本的定时功能，可产生定时中断，为系统提供周期性的定时信号。
定时器分类
定时器种类位数计数器模式产生DMA请求捕获/比较通道互补输出特点
高级定时器16向上、向下、向上及向下可以4有
  • 具有丰富的功能和强大的控制能力，支持多种计数模式，包括向上计数、向下计数和中心对齐计数模式。
  • 能够产生带死区控制的互补 PWM 输出，适用于需要高精度电机控制的应用场景。
通用定时器16向上、向下、向上及向下可以4无
  • 功能较为全面，具备基本的定时、计数、PWM 输出和输入捕获等功能。
  • 支持多种时钟源选择，包括内部时钟、外部时钟和定时器级联等方式。
基本定时器16向上、向下、向上及向下可以0无
  • 功能相对简单，主要用于基本的定时功能。
  • 没有输入捕获、输出比较和 PWM 输出等复杂功能。

在实际使用中，我们最常用的就是通用定时器，它也能够满足我们日常使用中90%的情况了。所以下面就根据它来继续讲解。

三、计数器模式（重要）

通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

①向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。

③中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。

四、定时器的基本结构

定时器的基本结构包括以下几个部分：

  • 时基单元：包括计数器（CNT）、预分频器（PSC）和自动重装寄存器（ARR）。

    • 计数器（CNT）：用于对时钟信号进行计数。

    • 预分频器（PSC）：用于将输入时钟分频，降低计数频率。

    • 自动重装寄存器（ARR）：设置计数器的上限值，当计数器达到 ARR 值时，会触发更新事件（Update Event）。

  • 时钟源：定时器可以使用内部时钟（如系统时钟）或外部时钟作为计数源。

  • 中断和事件生成：定时器可以在计数器溢出、捕获事件、比较匹配等情况下生成中断或事件。

五、定时器的工作模式

STM32 的定时器支持多种工作模式，常见的模式包括：

  • 定时器模式：定时器对时钟信号进行计数，达到设定值时触发中断或事件。

  • 输入捕获模式：用于测量外部信号的脉冲宽度或频率。

  • 输出比较模式：用于生成 PWM 信号或控制输出电平。

  • PWM 模式：生成脉宽调制信号，常用于电机控制、LED 调光等应用。

  • 编码器模式：用于读取旋转编码器的信号，测量旋转方向和速度。

六、通用定时器工作原理（重要）

主要分成了四个部分：
时钟产生器部分；时基单元部分；输入捕获部分；输出比较部分

1. 时钟源选择

通用定时器的时钟源可以来自内部时钟（CK_INT）或外部时钟（ETR）。内部时钟通常由系统时钟（如 72MHz）提供，而外部时钟可以通过 ETR 引脚输入。

  • 内部时钟（CK_INT）：定时器使用系统时钟作为计数源，经过预分频器（PSC）分频后，提供给计数器（CNT）进行计数。

  • 外部时钟（ETR）：外部时钟信号通过 ETR 引脚输入，经过极性选择、边沿检测和预分频器处理后，作为计数器的时钟源。

2. 时基单元

时基单元是定时器的核心部分，包括计数器（CNT）、预分频器（PSC）和自动重装寄存器（ARR）。

  • 预分频器（PSC）：用于将输入时钟分频，降低计数频率。例如，如果系统时钟为 72MHz，预分频器设置为 7199，则计数器的时钟频率为 72MHz / (7199 + 1) = 10kHz。

  • 计数器（CNT）：对分频后的时钟信号进行计数。计数器可以向上计数、向下计数或中央对齐计数。

计数器溢出频率：
CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)  =  CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

  • 自动重装寄存器（ARR）：设置计数器的上限值。当计数器达到 ARR 值时，会触发更新事件（Update Event），并重新从 0 开始计数。

 无预装时序

有预装时序

3. 输入捕获和输出比较

通用定时器支持输入捕获和输出比较功能，用于测量外部信号的脉冲宽度或生成 PWM 信号。

  • 输入捕获：当外部信号触发捕获事件时，计数器的当前值会被锁存到捕获/比较寄存器（CCR）中。通过比较两次捕获的值，可以计算出信号的脉冲宽度或频率。

  • 输出比较：通过比较计数器（CNT）和捕获/比较寄存器（CCR）的值，可以控制输出引脚的电平。例如，当 CNT < CCR 时，输出高电平；当 CNT >= CCR 时，输出低电平。通过调整 CCR 的值，可以生成不同占空比的 PWM 信号。

4. 中断和事件生成

定时器可以在多种情况下生成中断或事件，如计数器溢出、捕获事件、比较匹配等。

  • 更新事件：当计数器达到 ARR 值时，会触发更新事件，并生成更新中断（Update Interrupt）。

  • 捕获/比较事件：当捕获事件或比较匹配发生时，会触发相应的中断或事件。

5. 触发控制器

触发控制器用于控制定时器的启动、停止和复位。它可以通过软件触发或外部触发信号来控制定时器的运行。

  • 软件触发：通过设置控制寄存器（CR）中的相关位，可以启动、停止或复位定时器。

  • 外部触发：通过外部触发信号（如 ETR 引脚）可以启动或停止定时器。

6. 编码器接口

通用定时器还支持编码器接口模式，用于读取旋转编码器的信号。编码器接口可以自动根据编码器的正交信号控制计数器的增减，从而测量旋转方向和速度。

七、代码模板

相信看到代码模板，这里才是大伙最关注的地方。

这里我给出两个模板，一个是内部时钟定时器的，一个是外部时钟定时器的。这一期就只介绍模板， 后面还会出一些用定时器实现的一些模块。例如，舵机，电机之类的。

步骤

1. 开时钟

2. 配置时钟源，也就是选择内部时钟还是外部时钟。

3. 时基单元初始化

4. 中断输出配置

5. NVIC配置，这里和外部中断里所说的NVIC是一个东西。

6.TIM使能，也就是打开定时器

内部时钟定时器

初始化函数

这里编码格式是 ANSI，在网页里会会乱码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Timer.h"


void Timer_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;				//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			//重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);				//将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元	
	
	/*中断输出配置*/
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);						//清除定时器更新标志位
																//TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
																//若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
																//如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
	
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);					//开启TIM2的更新中断
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				//配置NVIC为分组2
																//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
																//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
																//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
																//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;				//选择配置NVIC的TIM2线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;	//指定NVIC线路的抢占优先级为2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

中断函数

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

外部时钟定时器

对于外部时钟基本就是和内部时钟是一样的，唯一的差别就是两者的所记的数的不同。

外部时钟比较类似之前讲的外部中断的内容。

初始化函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Timer.h"


void Timer_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA0引脚初始化为上拉输入
	
	/*外部时钟配置*/
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);
																//选择外部时钟模式2，时钟从TIM_ETR引脚输入
																//注意TIM2的ETR引脚固定为PA0，无法随意更改
																//最后一个滤波器参数加到最大0x0F，可滤除时钟信号抖动
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;					//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			//重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);				//将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元	
	
	/*中断输出配置*/
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);						//清除定时器更新标志位
																//TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
																//若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
																//如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
																
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);					//开启TIM2的更新中断
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				//配置NVIC为分组2
																//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
																//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
																//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
																//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;				//选择配置NVIC的TIM2线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;	//指定NVIC线路的抢占优先级为2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

中断函数

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

尾声

OKk，这一期主要是说一下定时器的原理，然后给大家写了一下定时器的代码模板。

后面会陆续给大家带来一些使用定时器实现的模块，让大家能够快速的掌握并运用定时器。

感谢大伙观看，别忘了三连支持一下

大家也可以关注一下我的其它专栏，同样精彩喔~

下期见咯~

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