slam
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Simon0529
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM2:mono_kitti.cc
int main(int argc, char **argv){ if(argc != 4) { cerr << endl << "Usage: ./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl; return 1; } // Retrieve paths to images vector<转载 2021-07-08 19:16:04 · 241 阅读 · 0 评论 -
EVO使用tips
1.将times.txt(序列中的时间数据)和01.txt(odomery数据)放到./evo./contrib./result文件夹下。result文件夹自己创建。2.在./contrib中使用命令python3 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py ./result/01.txt(时间文件路径) ./result/times.txt (odometry文件路径)./result/KITTI_02_gt.txt(生成的真值文件名)至此,获得了真值轨迹原创 2021-06-27 15:03:58 · 391 阅读 · 0 评论 -
ORB算法简介
ORB算法ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)是一种快速特征点提取和描述的算法。这个算法是由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名为“ORB:An Efficient Alternative to SIFTor SURF”( http://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf )的文章中提出。ORB算法转载 2021-01-06 19:16:24 · 1460 阅读 · 0 评论 -
特征,特征不变性,尺度空间与图像金字塔
特征在计算机视觉领域,特征是为了完成某一特定任务需要的相关信息。比如,人脸检测中,我们需要在图像中提取特征来判断哪些区域是人脸、哪些区域不是人脸,人脸验证中,我们需要在两个人脸区域分别提取特征,来判断他们是不是同一个人,如下图所示,深度神经网络最终得到一个128维的特征用于识别等任务,图片来自Openface常用的特征包括:图像灰度or灰度、直方图、梯度、边缘、纹理、矩、SIFT、深度学习特征等等。以关键点特征为例,关键点指的是可以稳定出现的特殊点,如角点、局部极值点等,如上图中人脸中眼鼻口处的关键点转载 2021-01-06 19:09:21 · 559 阅读 · 0 评论 -
slam十四讲(1)
传感器信息读取。在视觉slam中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步视觉里程计(visua odometry,VO)视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动以及局部地图的样子。VO又称为前端 front end。后端优化(optimization)后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位置,以及后环检测的信息,对他们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后,又称为后端(back end)。回环检测(loop closing)回环检测..原创 2020-12-03 22:30:48 · 604 阅读 · 0 评论