EVO使用tips

1.将times.txt（序列中的时间数据）和01.txt（odomery数据）放到./evo./contrib./result文件夹下。result文件夹自己创建。
2.在./contrib中使用命令
python3 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py ./result/01.txt（时间文件路径） ./result/times.txt （odometry文件路径）./result/KITTI_02_gt.txt（生成的真值文件名）
至此，获得了真值轨迹
3.在ORB-SLAM2文件夹运行所需的序列，运行完全结束后在ORB-SLAM2文件夹下会生成实验轨迹 KeyFrameTrajectory.txt 文件
4.将KeyFrameTrajectory.txt移入./evo./contrib./result，运行
生成轨迹：evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=KITTI_01_gt.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align
评估APE：evo_ape tum KITTI_01_gt.txt KeyFrameTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results results/ape.zip
评估RPE：evo_rpe tum KITTI_01_gt.txt KeyFrameTrajectory.txt -r full -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results results/rpe.zip

执行4.后有可视化界面，在终端中有相应数据。