先进电机技术 —— 控制策略综述

一、先进电机控制策略综述

电机控制策略随着电力电子技术和微处理器技术的发展而日趋丰富和完善，各种先进的控制方法被广泛应用于直流电动机、交流电动机（同步电机、感应电机）等多种电机类型。下面是对几种主要先进电机控制策略的概述：

恒压频比（V/f）控制策略

常用于交流异步电动机变频调速，该策略保持电压与频率的比值恒定，从而保证电机在不同转速下的电磁转矩接近于额定工况。然而，这种控制方式无法精确控制电机的转矩，且效率相对较低，因此针对这一局限性，有许多改进方案，例如引入转差频率补偿、转矩补偿、节能控制、过压过流抑制等等模块，以提高调速范围和动态性能。

定子磁链定向控制策略（Stator Field-Oriented Control, SFOC）

定子磁链定向控制，也称为矢量控制（需要注意区别于转子磁链定向控制，“矢量控制”本身含义较广），是一种模拟直流电动机控制原理对交流电机进行控制的方法。通过将三相交流电机的数学模型转换为两个独立的直流分量（磁场和转矩），实现精确的转矩和磁链控制。改进策略包括无传感器磁链观测、自适应控制以及优化的逆变器开关模式等，以提高控制精度和鲁棒性。

直接转矩控制（Direct Torque Control, DTC）

直接转矩控制通过直接检测和控制电机的转矩和磁链来实现高效快速的控制响应。它摒弃了传统的PWM调制环节，通过比较实际值与参考值，直接切换逆变器的开关状态。DTC的改进策略主要包括空间电压矢量调制结合、模糊逻辑控制器应用、滑模控制等，以减少转矩脉动和提高动态品质。

I/F（电流/频率）控制策略

I/F控制策略主要是通过控制电机的定子电流与频率之间的关系来进行电机控制，主要用于交流电机。基于该策略的改进方法通常聚焦于电流调节的精细化和频率控制的准确性，以适应不同的负载条件和动态要求。

转子磁链定向控制策略（Rotor Flux Oriented Control, RFOC）

转子磁链定向控制特别适用于永磁同步电机（PMSM）和无刷直流电机（BLDC），通过准确估计和控制转子磁链方向来实现高性能的转矩控制。改进策略涉及对转子位置的准确检测、无传感器估算技术以及针对低速区特性优化的控制算法。

模型预测控制策略（Model Predictive Control, MPC）

模型预测控制是一种基于未来一段时间内系统行为预测进行优化决策的控制方法。在电机控制中，MPC可用于转矩控制（MPC-T）和电流控制（MPC-C），并能处理多变量约束问题。改进策略包括实时优化算法的加速、在线辨识和自适应机制的融入，以应对模型不确定性及外部扰动。

其他非线性控制策略

非线性控制理论在电机控制领域有着广泛应用，包括滑模控制（Sliding Mode Control）、自抗扰控制（Adaptive Backstepping Control）、迭代学习控制（Iterative Learning Control）等。这些方法能够有效处理系统的非线性特性，提升系统稳定性和鲁棒性，并在特定条件下获得优于传统线性控制的性能表现。

以上所列仅为电机控制策略的概览，每种方法都有其适用场景和优势，实际应用中会根据具体电机类型、性能指标以及系统要求选择合适的控制策略，并不断优化以满足更高的控制需求。

此图片来源于网络 

二、控制策略多样化的原因

电机控制策略之所以会出现众多不同类型和改进版，主要有以下几个原因：

1. 电机类型多样性： 不同类型的电机（如直流电机、交流电机、永磁同步电机、感应电机等）具有不同的工作原理和物理特性，需要匹配各自适用的控制策略。例如，交流电机的三相结构决定了其控制策略与直流电机明显不同，而永磁同步电机因其特殊的磁场结构，需要采用转子磁链定向控制等策略。

2. 性能优化需求： 不同应用场景对电机的性能要求各异，如工业机器人要求高动态响应和精确控制，新能源汽车需要高效的能源利用和宽范围调速，电梯和风力发电机则追求平稳运行和安全可靠。针对这些需求，研究者开发了不同的控制策略以优化电机的性能。

3. 技术进步推动： 随着电力电子技术、数字信号处理技术以及微处理器技术的进步，越来越多的高级控制算法得以实现。例如，有了高速的DSP和FPGA技术，可以实时地实现复杂的磁链观测和精确的电流控制，从而衍生出了多种改进的矢量控制和直接转矩控制策略。

4. 系统非线性处理： 电机系统在运行过程中普遍存在非线性现象，如饱和效应、磁滞效应、温度依赖性等，为了克服这些非线性挑战，科研人员开发了多种非线性控制策略，如滑模控制、自抗扰控制等，以提高系统的鲁棒性和控制精度。

5. 成本与效率权衡： 控制策略的选择还需要考虑成本效益，不同的控制方法在硬件成本、功耗、体积、重量等方面有不同的要求。例如，虽然模型预测控制可以提供优异的控制性能，但其计算复杂度较高，可能需要更强大的处理器支持，而在成本敏感的应用中，可能需要简化版的控制策略。

综上所述，电机控制策略的多样化反映了电机技术、控制理论与实际应用需求的深度融合与发展，随着科技的进步和应用领域的拓宽，新型电机控制策略也将不断涌现和完善。

三、交流电机本体类型举例

永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）：

永磁同步电机以其高效率、高功率密度和良好的动态响应特性被广泛应用于电动汽车、航空航天、精密制造等领域。这类电机由于采用了永磁体产生气隙磁通，所以需要采用转子磁链定向控制（也即电流矢量控制）等策略，精确控制磁链和转矩。

无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor, BLDC）：

无刷直流电机通过电子换向取代机械换向，减少了维护和磨损，常用于家电、无人机、电动工具等领域。其控制策略结合了正弦波驱动和方波驱动的优点，采用霍尔传感器或无传感器技术定位转子位置，进行精确的电流控制。

开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor, SRM）：

开关磁阻电机具有结构简单、可靠性高和成本低廉的特点，但控制复杂，需要精确控制绕组的激励顺序和电流大小，实现转矩的精确控制。相应的控制策略包括自适应控制、神经网络控制等。

同步磁阻电机（SynRM, Synchronous Reluctance Motor）：

同步磁阻电机结合了永磁同步电机和开关磁阻电机的优势，通过改变气隙长度而非永磁体产生磁通，降低了对稀有金属的依赖，同时具备较高的效率和功率密度。这类电机需要采用特殊的控制策略，如基于有源磁链观测和转矩控制（高饱和特性和交叉耦合效应较为明显）的优化算法。

轴向磁通电机（Axial Flux Motor, AFM）：

轴向磁通电机的磁场沿电机轴向分布，相比于径向磁通电机，具有高扭矩密度、低惯量和紧凑结构等特点，广泛应用于电动车和航空领域。其控制策略需要针对轴向磁路特点进行定制，如采用轴向磁链观测和优化的电流控制技术。

分段式永磁同步电机（Segmented Permanent Magnet Motor, SPMM）：

分段式永磁同步电机通过将永磁体分成多个小段并可独立控制充磁方向，实现了更广泛的转矩调节范围和高效率运行。其控制策略需结合永磁同步电机控制和磁极切换控制技术。

四、电力电子拓扑电路举例

多电平逆变器：

如级联H桥（CHB）逆变器、 flying capacitor逆变器等，相比传统的两电平逆变器，多电平逆变器输出波形更接近正弦波，降低了电机运行时的谐波损耗和噪音，从而提升了电机控制系统的整体效率和性能。

模块化多电平变流器（Modular Multilevel Converter, MMC）：

MMC在高压直流输电和大型驱动系统中应用广泛，其独特的子模块结构使得电压等级可以灵活扩展，同时具有较高的功率密度和效率，这要求电机控制策略能够适应MMC提供的复杂电源条件。

矩阵变换器（Matrix Converter, MC）：

矩阵变换器可以直接实现交流到交流的功率转换，无需中间直流环节，减少了滤波器和储能元件的使用，但由于其开关状态的复杂性，对电机控制提出了更高的要求，需要采用优化的开关策略和控制算法。

混合型多电平逆变器（Hybrid Multilevel Inverter, HMI）：

混合型多电平逆变器结合了多种拓扑结构的优点，如级联H桥和 flying capacitor的混合结构，进一步减少输出谐波和提高效率，为电机控制提供了更为优质和灵活的电源。

模块化双向DC-AC变换器：

结构紧凑、效率高的模块化双向DC-AC变换器在储能系统和微电网中应用广泛，其电机控制策略需要考虑双向能量流动特性和电网侧的兼容性要求。

Z-source逆变器（ZSI）：

Z-source逆变器是一种带有升压功能的新型逆变器拓扑，能够在不增加额外变压器的情况下实现电压提升，应用于电机驱动系统时，需要配合改进的电压源控制策略以充分利用其独特优势。

这些新型电机和电力电子拓扑电路对电机控制策略提出了更高的要求，也促进了电机控制技术的持续创新和优化。