一:直流有刷电机位置环控制实现
1:位置环 PID 控制的原理非常简单,我们用编码器计数总值代表电机的位置,然后把 PID控制流程中的控制对象换成电机位置即可,如图 1.1 所示:
图 1.1 中,我们首先设置目标位置,系统会计算出偏差 e,然后将偏差输入到 PID 控制的三个环节中,PID 计算后的输出值用于控制 PWM 的占空比,进而控制电机的位置。
电机控制教程一
最新推荐文章于 2023-12-16 10:10:12 发布
一:直流有刷电机位置环控制实现
1:位置环 PID 控制的原理非常简单,我们用编码器计数总值代表电机的位置,然后把 PID控制流程中的控制对象换成电机位置即可,如图 1.1 所示:
图 1.1 中,我们首先设置目标位置,系统会计算出偏差 e,然后将偏差输入到 PID 控制的三个环节中,PID 计算后的输出值用于控制 PWM 的占空比,进而控制电机的位置。