电机控制教程一

一：直流有刷电机位置环控制实现
1：位置环 PID 控制的原理非常简单，我们用编码器计数总值代表电机的位置，然后把 PID控制流程中的控制对象换成电机位置即可，如图 1.1 所示：

图 1.1 中，我们首先设置目标位置，系统会计算出偏差 e，然后将偏差输入到 PID 控制的三个环节中，PID 计算后的输出值用于控制 PWM 的占空比，进而控制电机的位置。