电机控制系列综述（第二篇）

1、电机控制

大家对于电机控制，最喜闻乐见的就是电机控制算法，通用的算法有磁场定向矢量控制、直接转矩控制、模型预测控制、恒压频比控制。上述算法均在各个场合得到了大范围的实际量产应用。以电动汽车为例，我们对他们进一步进行分析。

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控制策略可以充分发挥电动机的潜力。通常，电动汽车中应用的电动机的主要控制策略被视为先进技术，可进一步分为三种主要类型：磁场定向控制（FOC）、直接转矩控制（DTC）和MPC。这三种控制器之间的主要区别如上表所示。需要指出的是，在一些应用中，转矩参考将由中央控制器直接给出，这意味着速度PI回路被消除。在控制器在电动汽车中的应用中，讨论了DTC控制方案，并可广泛应用于高功率和中等功率情况。通过将相电流的清晰去耦矩阵转换为旋转坐标系，可以应用FOC控制器来提供精确的相电压。如今，随着微处理器的巨大发展，MPC方案可以应用于电动机控制器。由于完全利用了电机模型，MPC为控制器设计提供了很大的灵活性，这意味着可以将现有控制器的概念结合到MPC的结构下。此外，MPC由于其宽广的速度范围和快速的动态响应，也越来越受到电动汽车的关注。

2、FOC

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FOC（Field Oriented Control，磁场定向控制）作为一种先进的电机控制技术，在未来的发展趋势上可以预见以下几个方向：

更高精度和动态性能：随着控制理论和算法的不断优化，FOC将实现更高的电流和转矩控制精度，以及更快的动态响应速度。这将有助于提升电机在各种复杂负载条件下的性能表现，如电动汽车的动力系统、精密机械臂的伺服驱动等。

传感器less FOC技术的进步：无传感器FOC技术将持续发展，通过采用各类自适应观测器等方法来精确估计电机状态，以降低对昂贵传感器的依赖，提高系统的可靠性和降低成本。

硬件加速与实时处理能力增强：利用FPGA、ASIC或高性能微处理器进行电机控制算法的硬件加速，可有效提高FOC算法的实时计算能力和执行效率，满足高速高精度控制需求。

节能与环保要求驱动：面对日益严苛的能源效率法规和可持续发展目标，FOC将在电机能效优化方面发挥更大作用，助力高效节能电机系统的研发与推广。

总之，未来的FOC技术将进一步提升电机系统的综合性能，向更低损耗、更高效率、更强环境适应性和智能化程度的方向演进，从而在更多高端制造、新能源汽车、智能家居和工业自动化领域得到广泛应用。

3、DTC

直接转矩控制（Direct Torque Control, DTC）算法是交流电机控制领域中一种先进而直接的控制策略，其目标是通过直接对电机定子磁链和转矩进行精确控制，实现快速响应和高动态性能。

由于滞环控制器的存在，DTC的总谐波失真（THD）性能可能会更差。如今已经给出了一些改进的解决方案。1） 为了提高DTC的性能，将PWM技术在FOC中的应用概念结合到DTC中，以减少其扭矩波动。2） 一些控制器保持磁滞控制器的结构，但细分开关表以提供精确的电压矢量。3） 无差拍控制概念可以与DTC相结合，以获得更快的瞬态性能和更好的稳态性能。

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4、MPC

MPC控制方案可以提供灵活的控制方案。根据电动汽车的要求，可以设计MPC的开关频率、转矩纹波和效率。在电动汽车的应用中，MPC可以进一步提高汽车的性能。例如，扭矩产生的快速响应可以为电机本身提供更快的制动，这可以为一些危险情况（如汽车熄火）提供额外的安全性。此外，基于模型的控制器可以进一步与参数识别策略相结合，从而进一步确保驱动系统的安全性。总之，MPC的结构是灵活的。因此，现有控制器和MPC的组合可以进行小的修改，这意味着在相同的结构下，MPC可以获得与现有控制器相同的稳态性能和比现有控制器更好的动态性能。

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在电力电子和电机控制领域，模型预测控制（MPC）算法的研究趋势正朝着以下几个方向发展：

实时性与计算效率优化：由于传统的多步MPC计算复杂度较高，尤其是在大规模、高维度系统中，因此研究者正致力于开发高效求解算法，如快速动态矩阵控制（Fast Dynamic Matrix Control, FD-MPC）、迭代学习MPC等，以降低在线计算负担，提高控制器的实时响应速度。

非线性与不确定系统的建模与控制：针对永磁同步电机（PMSM）、感应电机等非线性电力电子驱动系统的精确建模与控制问题，研究人员将发展适用于这类系统的非线性MPC方法，包括基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计与反馈校正，以及模糊逻辑、神经网络等混合智能预测控制策略。

多物理场耦合及多目标优化：在复杂的电力电子与电机一体化系统中，考虑到热、机械、电磁等多种物理效应的相互作用，未来MPC研究将更加关注于多物理场耦合建模，并结合多目标优化技术，实现系统性能、效率、可靠性和寿命的综合最优控制。

分布式与协同预测控制：对于多电机系统或分布式能源系统，分布式MPC成为研究热点，旨在通过信息共享和协调控制实现整体系统的稳定运行和资源优化配置。

数据驱动与模型融合：结合大数据和机器学习技术，利用实际运行数据进行在线参数辨识和模型更新，构建数据驱动型MPC算法，进一步提升控制精度和鲁棒性。

嵌入式应用与硬件加速：随着微处理器技术和FPGA/ASIC技术的发展，研究者将针对嵌入式平台设计适合电力电子和电机控制的轻量级MPC算法，并探索利用硬件加速器来提升计算效能，适应工业现场实时控制的需求。

先进控制结构的集成：MPC与其他先进控制技术如滑模控制、自抗扰控制等相结合，形成复合控制策略，以充分利用各种控制方式的优点，克服单一控制策略的局限性。

5、V/F

电机控制领域的V/F（电压/频率）控制算法作为传统的交流变频调速技术，虽然其原理相对简单、易于实现，但随着技术进步和应用需求的提升，研究趋势呈现以下特点：

精确性和鲁棒性增强：研究更精确的V/F曲线模型以适应不同类型电机和负载变化，提高系统在不同工况下的稳定性和动态响应性能。通过自适应控制技术改进V/F控制算法，使其能够根据电机参数变化或工作环境条件的改变进行自我调整。

低频区域转矩补偿：对于需要大启动转矩和低速高精度控制的应用场合，研究者将进一步完善低频段的转矩补偿技术，确保在整个速度范围内都有良好的转矩输出特性。

多目标优化与节能设计：随着能源效率要求的提高，V/F控制算法将更加关注能效优化，包括改进电机损耗模型，开发出既满足性能又节省电能的新型控制策略。

面向特定行业定制化解决方案：针对不同的工业应用场景（如风力发电、电动汽车驱动、精密加工设备等），研究针对各领域特性的专用V/F控制算法，以满足特定行业的高性能和高可靠性的要求。