BLDC刹车制动控制

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BLDC电机刹车主要有三种方式：

1. dynamic braking：动态刹车
2. Plug braking：反向制动
3. Regenerative braking：能量回收刹车

dynamic braking动态刹车

BLDC电机在制动过程中，相当于一台发动机，对电路进行反向供电，处理不当会对驱动电路造成损伤。电机制动过程实际是把电机本身的转动的动能转化为其它形式的能量，从而让电机停止转动。转化能量的方式有多种，可以转化为热能耗散掉（无论是电机内阻耗散掉，还是外接功率电阻耗散掉），也可以转化成电能存储到电池中（需要转化电路）。
转化成热能耗散中最常见的有两种：一种是直接通过电机自身内阻耗散掉，因为电机内阻一般很小，电机制动过程中产生的电流很大，所以很容易造成电机发热，处理不当可能会烧坏电机；另一种相对更安全，就是通过一个功率电阻，主要电流都通过这个功率电阻耗散掉，从而保护电机，不让电机过热。
如图所示就是一种通过功率电阻耗散电机制动过程中产生电能的电路。因为功率电阻在这个电路中起到的作用是让电机快速制动，所以也叫刹车电阻。电机制动过程如下：

1. 关闭Q8MOS管，切断电源供电。此时电机失去供电，电机靠惯性继续旋转，相当于一个三相交流电机在发电；
2. Q1 ~ 6关闭，此时电机通过Q1 ~ 6的体二极管形成整流桥，电容起到滤波作用
3. Q7打开，电机产生的交流电经过整流、滤波后，经过刹车电阻。
4. 刹车完成后，电机停止转动。关闭Q7，打开Q8，为下次电机驱动做好准备。
   
   补充说明：

• Q8可以隔断电机与电源，防止电机对电源的影响；
• 对于小功率的电机，可以直接靠电机内阻制动，不需要刹车电阻。此时可以去掉Q7、Q8、 刹车电阻、滤波电容。刹车可以通过反向制动完成。也可以把上桥臂（Q1/3、5）或下桥臂（Q2/4、6）打开，将电机三个引脚短接，从而利用电机自身内阻制动。

regenerative braking: 能量回收刹车

能量回收方式最复杂，因为刹车过程时间一般很短，回收电路响应速度要快。同时刹车产生的能量也很小，需要高效的储能方式才能有效回收。因为锂电池充电需要把电能转化为化学能储存起来，而电能和化学能转化需要的时间长，同时锂电池充电对充电电压和电流都有一定的要求。所以刹车能量回收不能使用锂电池来储能。目前最常用的方式是超级电容，超级电容是把电能直接转化为电势能存储起来，响应速度与电流相同，不需要经过化学反应；同时超级电容充电对电压、电流要求低。

plug braking: 反向刹车

反向刹车是在刹车时，给电机一个反向驱动力，从而让电机快速停止。这种方式的优点是制动速度快，但是缺点是制动过程中要给电机提供额外的能量，耗能很高。而且制动过程中要客服电机反向电动势，对电源冲击很大。

参考

1. BLDC MOTOR BRAKING TECHNIQUES (Part-1)
2. REGENERATIVE BRAKING (Part-2)
3. Plugging Braking Method (Part-3)