Unity3D C#数学系列之坐标系之间的变换

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1 引言

工作中经常要进行各个坐标系之间的相互转换，比如要将Oxyz坐标系中的点变换到O’x’y’z’坐标系下，这就涉及到两个坐标系之间的变换矩阵问题。
当然两个坐标系之间的变换矩阵是有公式的，比如Oxyz绕x轴旋转θ角后得到O’x’y’z’，则Oxyz到O’x’y’z’的变换矩阵为
（需要注意的是，本文说的旋转都是按照左手法则来定义方向的，如果使用的是右手坐标系，下面结论中的sinθ的符号会是相反的）

再比如Oxyz绕y轴旋转θ角后得到O’x’y’z’，则Oxyz到O’x’y’z’的变换矩阵为

奈何自己实在天生愚笨，一直无法记住这么多的变换矩阵。所以每次在进行坐标变换时，我都是重新推导。推导过程不难，但是经常忘记，这里做个记录，以便以后查阅。

2 坐标变换

2.1 结论

2.2 示例

举个例子，我们坐标系Oxyz绕x轴旋转θ角得到坐标系O’x’y’z’，求Oxyz到O’x’y’z’的变换矩阵。

如图，我们可以知道Oxyz的x轴在O’x’y’z’坐标系下的表示为(1, 0, 0)，Oxyz的原点O在O’x’y’z’坐标系下的表示为(0, 0, 0)
Oxyz的y轴在O’x’y’z’坐标系下的表示为多少呢？

如图，可以看出，Oxyz的y轴在O’x’y’z’坐标系下的表示为(0，cosθ，-sinθ)。
同理，Oxyz的z轴在O’x’y’z’坐标系下的表示为(0，sinθ，cosθ)。
所以，坐标系Oxyz到坐标系O’x’y’z’的变换矩阵为

可以看到，与我们上面的结论是一致的。

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