uCosII移植STM32F407教程
5/15/2019 9 :24 :23 AM
Author :TerryDev
移植环境
本文所使用的移植环境如下：
硬件环境为：STM32F407VGT6
软件环境为： MDK5.23
准备工作
下载源码示例和一个空的工程模板，至于如何创建标准库空的工程模板见我的另外一篇教程
解压示例包移动源码文件
| 文件名 | 源文件路径 | 移动路径 |
|---|---|---|
| cpu.h、cpu_c.c、cpu_a.asm | \Micrium\Software\uC-CPU\ARM-Cortex-M4\RealView | \Micrium\Software\uC-CPU |
| lib_mem_a.asm | \Micrium\Software\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M4\RealView | \Micrium\Software\uC-LIB |
| os_cpu.h、os_cpu_a.asm、os_cpu_c.c、os_dbg.c | \Micrium\Software\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M4\Generic\RealView | \Micrium\Software\uCOS-II\Ports |
在工程模板下创建uCosII文件夹，将上图三个文件夹复制到uCosII文件夹路径下
打开工程模板，创建如下五个分组OS、uCOS-II_CPU、uCOS-II_LIB、uCOS-II_Ports、uCOS-II_Source：
创建好分组以后，分别导入如下路径下的.C和.asm文件（和导入头文件路径也一致）：
| 文件路径 |
|---|
| \template\uCOS-II\uC-CPU |
| \template\uCOS-II\uC-LIB |
| \template\uCOS-II\uCOS-II\Ports |
| \template\uCOS-II\uCOS-II\Source |
添加完所有文件源码的工程如下
添加头文件路径
编译工程，提示缺少app_cfg.h文件，该文件在示例包\Micrium\Examples\ST\STM3240G-EVAL\OS2路径下
将该路径下的app_cfg.h、app_hooks.c、cpu_cfg.h、li b_cfg.h、os_cfg.h文件复制到\template\uCOS-II\OS文件夹下，OS为新建文件夹
将\Micrium\Examples\ST\STM3240G-EVAL\BSP路径下bsp.c、bsp.h文件复制到\template\BSP文件夹下，并导入头文件到工程后编译，stm32f4xx_hal.h文件
将stm32f4xx_hal.h替换为stm32f4xx.h，后再编译工程
提示没有bsp_os.h文件，注释
//#include <bsp_os.h>
删除bsp.c文件中除如下代码外的其他所有代码
void BSP_Init (void)
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
//HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)注释此函数
void BSP_Tick_Init (void)注释此函数
在bsp.c中添加如下代码：
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
BSP_REG_DEM_CR |= (CPU_INT32U)BSP_BIT_DEM_CR_TRCENA; //ʹÓÃDWT /* Enable Cortex-M4's DWT CYCCNT reg. */
BSP_REG_DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u; //³õʼ»¯CYCCNT¼Ä´æÆ÷
BSP_REG_DWT_CR |= (CPU_INT32U)BSP_BIT_DWT_CR_CYCCNTENA;//¿ªÆôCYCCNT
CPU_TS_TmrFreqSet((CPU_TS_TMR_FREQ)fclk_freq);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
CPU_TS_TMR ts_tmr_cnts;
ts_tmr_cnts = (CPU_TS_TMR)BSP_REG_DWT_CYCCNT;
return (ts_tmr_cnts);
}
#endif
删除bsp.h文件中除如下代码外的其他所有代码
void BSP_Init (void);
//CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq(void);
//void BSP_Tick_Init (void);
接下来开始修改ucos_ii源码
注释 app_cfg.h中的 #include “cpu.h”和 void App_SerPrintf (CPU_CHAR *format, …);（136-137行）
打开文件 os_cfg.h ，修改 OS_APP_HOOKS_EN 的定义值为0（30行）；修改 OS_TICKS_PER_SEC 的定义值为 1000（51行）；修改 OS_MEM_EN 的定义值为1（98行）；修改 OS_TMR_EN 的定义值为 1（139行）；
注释os_cpu_c.c文件中（380行到386行），注释 #if (OS_CPU_ARM_FP_EN == DEF_ENABLED) 与 #endif之间的所有内容（317-354行）
注意
移植完以后需要将system_stm32f4xx.s文件中以下函数进行修改
| 函数名 | 修改为 |
|---|---|
| PendSV_Handler | OS_CPU_PendSVHandler |
| SysTick_Handler | OS_CPU_SysTickHandler |
编译工程没有提示错误
至此为止，ucos_ii的源码修改结束，接下来就是ucos_ii初始化和任务的创建。
创建任务栈
static OS_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static OS_STK AppTaskLed1Stk[APP_TASK_LED1_STK_SIZE];
static OS_STK AppTaskLed2Stk[APP_TASK_LED2_STK_SIZE];
static OS_STK AppTaskLed3Stk[APP_TASK_LED3_STK_SIZE];
创建任务和时间生成函数声明
static void AppTaskCreate (void);
static void AppEventCreate (void);
static void AppTaskStart (void *p_arg);
static void AppTaskLed1 (void *p_arg);
static void AppTaskLed2 (void *p_arg);
static void AppTaskLed3 (void *p_arg);
任务栈大小定义
#define APP_TASK_START_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED1_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED2_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_LED3_STK_SIZE 128
#define APP_CFG_TASK_LED_STK_SIZE 128
任务优先级定义
#define APP_TASK_START_PRIO 4
#define APP_TASK_LED1_PRIO 5
#define APP_TASK_LED2_PRIO 6
#define APP_TASK_LED3_PRIO 7
main函数
int main(void)
{
/* Add your application code here*/
CPU_INT08U err;
OSInit();
OSTaskCreateExt(AppTaskStart, /* Create the start task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_START_PRIO,
APP_TASK_START_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskStartStk[0],
APP_TASK_START_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
#if (OS_TASK_NAME_EN > 0)
OSTaskNameSet(APP_TASK_START_PRIO, "Start Task", &err);
#endif
OSStart();
}
启动函数创建
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U hclk_freq;
CPU_INT32U cnts;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Init BSP fncts. */
CPU_Init(); /* Init CPU name & int. dis. time measuring fncts. */
hclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); /* Determine SysTick reference freq. */
cnts = hclk_freq / (CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC; /* Determine nbr SysTick increments in OS_TICKS_PER_SEC. */
OS_CPU_SysTickInit(cnts); /* Init uC/OS periodic time src (SysTick). */
Mem_Init(); /* Init Memory Management Module. */
#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
OSStatInit(); /* Determine CPU capacity */
#endif
printf(("Creating Application Events...\n\r"));
AppEventCreate(); /* Create Application Kernel objects */
printf(("Creating Application Tasks...\n\r"));
AppTaskCreate(); /* Create application tasks */
}
任务内容创建
static void AppTaskLed1(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(DEF_TRUE)
{
printf("LED1_TOGGLE\r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
}
}
static void AppTaskLed2(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(DEF_TRUE)
{
printf("LED2_TOGGLE\r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
}
}
static void AppTaskLed3(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;
while(DEF_TRUE)
{
printf("LED3_TOGGLE\r\n");
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 10, 0);
}
}
任务创建
static void AppTaskCreate (void)
{
OSTaskCreateExt(AppTaskLed1, /* Create the Led1 task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskLed1Stk[APP_TASK_LED1_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_LED1_PRIO,
APP_TASK_LED1_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskLed1Stk[0],
APP_TASK_LED1_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
OSTaskCreateExt(AppTaskLed2, /* Create the Led2 task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskLed2Stk[APP_TASK_LED2_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_LED2_PRIO,
APP_TASK_LED2_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskLed2Stk[0],
APP_TASK_LED2_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
OSTaskCreateExt(AppTaskLed3, /* Create the Led2 task */
(void *)0,
(OS_STK *)&AppTaskLed3Stk[APP_TASK_LED3_STK_SIZE - 1],
APP_TASK_LED3_PRIO,
APP_TASK_LED3_PRIO,
(OS_STK *)&AppTaskLed3Stk[0],
APP_TASK_LED3_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
}
事件创建为空
static void AppEventCreate(void)
{
}
测试程序是创建了一个启动任务和用串口模式控制三个led状态翻转的任务，翻转周期分别为1s，5s，10s，运行现象如下
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