PCL ICP算法实现点云精配准

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 可视化 计算机视觉 c++
于 2020-04-28 21:56:55 首次发布
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PCL最近点迭代ICP算法实现点云配准
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PCL实现ICP配准
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给定10帧点云，利用ICP的方法估计出机器人在这10帧的轨迹，并实现局部点云地图的生成
点云粗配准算法
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写了几个点云配准的算法，主要包括PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc几种粗配准算法，并计算出误差。
点云配准的传统算法ICP与NDT概述
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公众号致力于分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章与技术，欢迎各位加入我们，一起交流一起进步,有兴趣的可联系微信：920177957。本文来自点云PCL博主的分享，未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。什么是点云配准点云配准是指将多个点云数据集在相同坐标系下进行对齐的过程，使得它们在空间中具有一致的位置和姿态。在点云配准中，需要估计点云之间的转换关系，包括平移、旋转和尺度...
PCL学习一：点云与PCL基础
qq_42994487的博客
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引言给定两个来自不同坐标系的三维数据点集，找到两个点集空间的变换关系，使得两个点集能统一到同一坐标系统中，即配准过程。配准的目标是在全局坐标框架中找到单独获取的视图的相对位置和方向，使得它们之间的相交区域完全重叠。对于从不同视图（views）获取的每一组点云数据，需要一个能够将它们对齐在一起的单一点云模型，从而可以应用后续处理步骤，如分割和对象重构。 这篇博文就基于PCL中的ICP算法，实现不同视
ICP证书申请网站源码
11-03
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【PCL】—— 点云配准ICP(Iterative Closest Point)算法
sinat_52032317的博客
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本部分结合了网上的一些资料以及自己的一些理解，可能不一定正确，部分步骤有所省略，具体可参考文末参考文献。定义两个点云集合Pp1p2pnPp1​p2​...pn​Qq1q2qnQq1​q2​...qn​，其中PPP为参考点云集合，QQQ为数据点云集合。点云的配准即是需要将QQQ通过一系列的旋转与平移得到目标PPP，实际上两个点云集合不会完全相同，所以往往无法得到准确的RRR和ttt。
PCL点云配准
a1233219的博客
06-05 1210
由于错误的对应关系对于最终的刚体变换矩阵的估算会产生负面的影响，所以必须去除它们，于是我们使用随机采样一致性( Random Sample Consensus , RANSAC )估算或者其他方法剔除错误对应关系，最终只保留一定比例的对应关系，这样即能提高变换矩阵的估算精度也可以提高配准速度。是指在点云相对位姿完全未知的情况下对点云进行配准，找到一个可以让两块点云相对近似的旋转平移变换矩阵，进而将待配准点云数据转换到统一的坐标系内，可以为精配准提供良好的初始值。基于找到的关键点，我们必须。
PCL::点云配准
asdiiiqqq的博客
06-19 1211
为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标变换，将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下，形成一个完整的数据点云，然后就可以方便地进行。正态分布 变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云之间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。3）结合特征描述子在两个数据集中的坐标的位置，以两者之间特征和位置的相似度为基础，来估计它们的对应关系，初步估计对应点对。5）利用剩余的正确对应关系来估算刚性变换，完成配准。
PCL中点云配准（非常详细，建议收藏）
Roar冷颜的博客
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PCL中点云配准（一）1 PCL中实现的配准算法及相关概念1.1 一对点云配准   随着计算机辅助设计技术的发展，通过实物模型产生数字模型的逆向工程技术获得了越来越广泛的应用，与此同时硬件设备的日趋完善也为数字模型操作提供了足够的技术支持。在逆向工程、计算机视觉、文物数字化等领域中，由于点云的不完整、旋转错位、平移错位等，使得要得到完整点云就需对局部点云进行配准。为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标变换，将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下，形成一个完整的数据点云，然后就可以方
基于PCL开源库ndt+icp算法实现点云配准实例测试代码
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利用PCL开源库编写代码NDT+ICP算法实现点云高精度配准，包括粗配准+精配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！
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icp.zip_ICP算法_PCL点云配准_icp_点云算法_点云配准
07-14
3维点云的配准基本算法，基于pcl库的icp算法程序
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点云ICP配准是一种常用的点云配准方法，可以将两组点云进行精确的对齐。在PCL中，ICP配准算法可以通过pcl::IterativeClosestPoint类实现。 以下是一个简单的点云ICP配准示例： ```c++ #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/registration/icp.h> int main(int argc, char** argv) { // 加载原始点云和目标点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input_cloud.pcd", *cloud_in); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("target_cloud.pcd", *cloud_out); // 创建ICP对象 pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; icp.setInputSource(cloud_in); icp.setInputTarget(cloud_out); // 设置ICP参数 icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.05); icp.setMaximumIterations(50); icp.setTransformationEpsilon(1e-8); icp.setEuclideanFitnessEpsilon(1); // 执行ICP配准 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_aligned (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); icp.align(*cloud_aligned); // 输出配准结果 std::cout << "ICP has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " << icp.getFitnessScore() << std::endl; std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl; // 保存配准后的点云 pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output_cloud.pcd", *cloud_aligned); return 0; } ``` 在代码中，我们首先加载了原始点云和目标点云，然后创建了一个pcl::IterativeClosestPoint对象，并将原始点云和目标点云设置为输入源和目标。 接着，我们设置了ICP的参数，例如最大对应距离、最大迭代次数、变换阈值等等。 最后，我们调用icp.align()函数执行ICP配准，将配准后的点云保存到硬盘中。 需要注意的是，ICP算法只能对初始姿态比较接近的两组点云进行配准。如果两组点云初始姿态差距较大，需要使用其他方法（例如全局配准）进行预处理，以便ICP算法可以更快地收敛到最优解。

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