Halcon标定相关问题整理

1、find_calib_object

      该算子出现问题，找不到标志点等等，大多数都是因为最后两个参数导致

      函数的原型如下：

      find_calib_object(Image : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, GenParamName, GenParamValue : )

     参数解释如下：

     Image (input_object)  ：输入标定图像

    CalibDataID (input_control, state is modified)  ：标定数据模型句柄，就是标定之前会先生成一个的一个存放标定数据的模型

    CameraIdx (input_control)  ：相机号（如果只有一个相机就为0，两个相机那个第一个就是0，第二个就是1）

    CalibObjIdx (input_control)  ：标定物体序号，一般都是0啦

    CalibObjPoseIdx (input_control)  ：标定物体位姿

   Halcon解释：find_calib_object searches in Image for a HALCON calibration plate corresponding to the description of the calibration object with the index CalibObjIdx from the calibration data model CalibDataID. If a calibration plate is found, find_calib_object extracts the centers and the contours of its marks and estimates the pose of the plate relative to the observing camera CameraIdx. All collected observation data is stored in the calibration data model for the calibration object pose CalibObjPoseIdx.（find_calib_object从校准数据模型CalibDataID中使用索引CalibObjIdx在图像中搜索与校准对象的描述对应的HALCON校准板。如果找到校准板，find_calib_object提取其标记的中心和轮廓，并估计该标定板相对于观察摄像机CameraIdx的姿态。所有采集到的观测数据存储在标定对象pose CalibObjPoseIdx的标定数据模型中。）

GenParamName (input_control)  ：需要使用的用来提取标志点的数学方法（List of values: 'alpha', 'gap_tolerance',                                                                                        'max_diam_marks', 'sigma', 'skip_find_caltab'）

GenParamValue (input_control)  ：使用的数学方法的数值

最后两个参数最容易出错，一旦出错，建议两个搭配可以尝试：'alpha'--0.2；'sigma'--3

                                                alpha：提取标志点时的平滑尺寸