Ethernet和EtherCAT

在现代工业和通信领域，Ethernet（以太网）和EtherCAT（以太CAT）是两种常见的网络通信协议。虽然它们都涉及到数据传输和通信，但在设计和应用上存在一些关键区别。本文将探讨Ethernet和EtherCAT之间的区别，并介绍它们各自的特点和适用场景。

以太网名字中的“以太”出自物理学，它指的是（现已被放弃的）物理理论，即电磁波穿过一种称为以太的流体，该流体应该充满所有空间。 以太(Ether)这个词来自古法语，最早可以追溯到古希腊。

net表示网络，Ethernet全称就是以太网。

CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发。

1. 以太网（Ethernet）

1.1 定义

Ethernet是一种广泛使用的局域网（LAN）技术，用于在计算机和其他设备之间进行数据通信。它最初由Xerox、Intel和Digital Equipment Corporation（DEC）共同开发，并于1980年代普及起来。以太网使用基于包交换的数据传输方式，能够高效地传输数据包。

1.2 特点和技术细节

以下是Ethernet的一些重要特点和技术细节：

• 传输速度: Ethernet支持多种传输速率，包括10 Mbps、100 Mbps、1 Gbps、10 Gbps等。
• 物理媒介: Ethernet可以通过不同类型的物理媒介传输数据，如双绞线、光纤等。
• 帧结构: Ethernet使用帧结构来打包和传输数据。每个数据包都包含目标地址、源地址和数据内容等信息。
• 协议: Ethernet基于TCP/IP协议栈工作，具有可靠的连接和错误检测、纠正机制。
• 拓扑结构: Ethernet网络通常采用星型、总线型或环型拓扑结构。

1.3 应用场景

Ethernet广泛应用于各个领域，包括企业、家庭和工业自动化等。它是互联网的基础，也是许多现代通信设备和计算机网络的基本组成部分。

2. 以太CAT（EtherCAT）

2.1 定义

EtherCAT是一种实时以太网通信协议，专门用于工业自动化领域。它由倍福（Beckhoff）自动化公司于2004年开发，并成为国际标准IEC61158的一部分。EtherCAT设计旨在提供高性能和低延迟的实时控制。

2.2 特点和技术细节

以下是EtherCAT的一些重要特点和技术细节：

• 实时性能: EtherCAT具有出色的实时性能，能够实现高速的数据传输和响应。
• 主从结构: EtherCAT网络采用主从结构，其中一个主站负责同步和控制所有从站。
• 数据传输方式: EtherCAT使用分布式时钟机制，在数据包通过各个从站时实时处理，减少了整体延迟。
• 网络拓扑: EtherCAT支持线性、环形、星型等多种网络拓扑结构。
• 适应性: EtherCAT可与现有的以太网设备兼容，并能与其他实时以太网协议进行互操作。

2.3 应用场景

EtherCAT主要用于工业自动化和机器控制领域。其高速的实时性能使得它特别适用于需要快速响应和同步控制的应用，如机器人控制、数控系统和工厂自动化。

3. Ethernet和EtherCAT的区别

尽管Ethernet和EtherCAT都以数据传输和通信为目标，但它们之间存在一些关键区别：

3.1 性能和实时性

Ethernet在通常情况下提供良好的性能和可靠性，适用于大多数企业网络和家庭网络的需求。然而，在实时性方面，Ethernet的表现相对较差。它无法保证高速、低延迟的数据传输和同步控制，这限制了其用于高要求的实时应用。

相比之下，EtherCAT专注于实时性能，并在工业自动化中成为首选的协议。它能够以极低的延迟传输大量数据，并支持高度同步的控制系统。这使得EtherCAT非常适合需要快速响应和高精度控制的应用场景。

3.2 网络结构和拓扑

Ethernet通常采用星型、总线型或环型拓扑结构。每个设备连接到一个交换机或集线器，通过交换机进行数据转发。这种结构灵活且易于扩展，适合于连接大量设备的通用网络。

EtherCAT采用主从结构，其中一个主站负责同步和控制所有从站。数据包通过从站依次传递，在传输过程中实时处理数据。这种分布式时钟机制使得EtherCAT在数据传输效率和实时性方面具有优势，并且能够支持高度复杂的网络拓扑结构。

3.3 兼容性和互操作性

Ethernet是一种通用的协议，广泛应用于各个领域。它与现有的以太网设备兼容，并且可以与其他以太网协议进行互操作，例如TCP/IP协议栈。这使得Ethernet在不同设备之间的连接和通信更加灵活。

EtherCAT也基于以太网技术，因此与Ethernet设备兼容。但由于其特殊的实时性能要求，EtherCAT需要专门的硬件和驱动程序来实现最佳性能。不过，EtherCAT能够与其他实时以太网协议相互操作，为工业自动化系统提供了更大的灵活性。

Ethernet和EtherCAT都是重要的数据传输和通信协议，适用于不同的场景和需求。Ethernet主要用于企业、家庭和通用网络，提供良好的性能和可靠性。而EtherCAT则专注于工业自动化领域，通过实时性能和高精度控制满足快速响应和同步控制的要求。

OSI参考模型：

OSI（Open System Interconnect），即开放式系统互连。 一般都叫OSI参考模型，是ISO组织在1985年研究的网络互连模型。该体系结构标准定义了网络互连的七层框架（物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层），即OSI开放系统互连参考模型。 

EtherCAT仅使用了物理层、链路层、应用层三层协议，与多数传统的现场总线相同，但相比于其它实时以太网协议，如PROFINET、EtherNet/IP等，其协议栈更加精简。这也是EtherCAT协议的实时性优越于其它实时以太网协议的重要原因之一。

CoE（Can over EtherCAT）
PDO（Process Data Object 过程数据对象）
SDO（Service Data Object 服务数据对象）
PDI（Process Data Interface 过程数据接口）(uC, SSI, I/O)
ESM(EtherCAT State Machine)
ESI(EtherCAT Slave Information) (XML device description)
ENI(EtherCAT Network Information)
CTT（Conformance Test Tool 一致性测试工具）
SM(SyncManagers 同步管理器)
MDP(modular device description 模块化设备描述 )