(2)Beckhoff TwinCAT-开发环境介绍

TwinCAT 的世界：基于 PC 的开放式控制技术

    倍福推出的基于 PC 的控制技术定义了自动化领域的全球标准。在软件方面，1996 年推出的 TwinCAT（The Windows Control and Automation Technology，基于 Windows 的控制和自动化技术）自动化套件是倍福控制系统的核心部分。通过与 TwinCAT 软件结合使用，基于开放性和高度可扩展性原则，构建优化协调的自动化解决方案。

    TwinCAT 可将任何一个基于 PC 的系统转换为一个带多个 PLC、NC、CNC 和机器人实时操作系统的实时控制系统。可模块化扩展的硬件和软件组件便于随时修改和添加功能，在需要时，控制解决方案具备的开放性不仅允许集成第三方组件，还可以为现有设备和系统定制改造方案，这样既能确保灵活性，又能保障客户的投资安全。

一、TwinCAT 帮助文档安装

倍福的帮助文档对于系统学习TwinCAT非常有用：

The Beckhoff Information System is a constantly growing reference source for Beckhoff products. It contains technical information, manuals, example code, the Beckhoff Knowledge Base and much more. The hierarchical arrangement of the documents makes it easy to find the required information.

比如参考Naming concept, 我们就可以对TwinCAT中的一些缩写有清晰的了解：

下载地址：TC2软件安装: Information System 下载 | 倍福虚拟学院 (beckhoff.com.cn)

在线文档网址：Beckhoff Information System - English

二、TwinCAT开发环境介绍

二，新建PLC工程

在PLC配置模块内新建一个Standard PLC Project，将出现如下图所示的TwinCAT 标准工程模板：

让我们逐一解释它们的含义：

(External Types) 外部类型：您不需要在这里输入，所以不用担心。
(Reference) 引用：在这里您可以添加外部库的引用（TwinCAT 3 中包含的外部库，如运动控制库，或者您自己编写的外部库）。
DUTs、GVLs、POUs ：这些只是 TwinCAT 3 创建的便利文件夹，您应该在这些文件夹中分别创建数据单元类型、全局变量列表、程序组织单元，这些是什么意思？
(DUTs: Data Unit Types) 数据单元类型：类似于其他编程语言中的结构或用户定义类型。它允许您将几块数据组合成一块复合数据。
(GVLs: Global Variable lists)全局变量列表 ：顾名思义，这是一个变量（内存位置）列表，可以从本 PLC 的任何地方访问（但不能从其他 PLC 访问），也可以从人机界面访问。
(POUs: Program Organization Units)程序组织单元：包含逻辑（如梯形图逻辑、功能块图逻辑、结构化文本等）和相关的本地变量，这些变量只能从逻辑内部访问。POU 有 3 种类型： 程序、函数和功能块。

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