(一)、什么是一阶滞后滤波?
一阶滞后滤波是一种数据平滑的手段，通过对本次采样值与上次滤波输出，做概率加权叠加，有效的使得了每次数据的滤波结果不仅仅与本次采样有关还与上次的滤波输出有关，保证了每次的滤波输出都会一定程度上受上次滤波结果的影响，一般来说，这种影响在这种机制中都会占很大权重，即上次滤波输出的概率权重远大于本次采样的概率权重，从而可以使得滤波结果可以很平滑的从上次滤波结果过渡到本次滤波结果，即平滑过滤。
(1). 公式如下： Y n = α f i l t e r Y n − 1 + ( 1 − α f i l t e r ) X n Y_n=\alpha_{filter}Y_{n-1}+(1-\alpha_{filter})X_n Yn=αfilter
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