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PCL
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程序猿人生
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Ubuntu18.04编译OpenCV3.4.6+PCL1.9库及用vscode配置OpenCV+PCL
初次接触Ubuntu系统,摸索了两天把环境搭建好,来记录一波~~~文章目录1.OpenCV3.4.6的编译与安装2.PCL1.9的编译与安装3.vscode配置OpenCV+PCL4.环境测试1.OpenCV3.4.6的编译与安装下载opencv,此教程使用opencv3.4.6。下载链接:http://blog.csdn.net/xingchenbingbuyu/article/details/53301987,下载sources版本。//解压zip包unzip opencv-3.4.6原创 2020-07-14 19:06:36 · 2329 阅读 · 0 评论 -
PCL——基于惯性矩与偏心率的描述子进行包围盒提取
基于惯性矩与偏心率的描述子提取包围盒文章目录基于惯性矩与偏心率的描述子提取包围盒1、概述2、OBB的实现原理3、代码4、效果展示1、概述pcl::MomentOfInertiaEstimation 类的作用:(1)获取基于惯性矩(moment of inertia)与偏心率(eccentricity)的描述子;(2)提取有向包围盒OBB(Oriented Bounding Box)或者和坐标轴对齐包围盒AABB(Axis-Aligned Bounding Box);提取包围盒的作用常用来在游戏场景原创 2020-07-01 13:26:09 · 2299 阅读 · 0 评论 -
PCL——点云配准之NDT
正态分布变换(NDT)正态分布变换(Normal Distribution Transform)算法是一个配准算法,其应用于确定两个大型点云(都超过100,000个点)之间的刚体变换。其主要工作是完成对源点云到目标点云的参考坐标系变换矩阵的估计,即得到第二组点云变换到第一组点云坐标系下的变换矩阵。源代码:#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#inclu原创 2020-06-16 18:18:59 · 2620 阅读 · 0 评论 -
PCL:.txt文件转化为.pcd文件
文章目录1、.txt文件转化为.pcd文件2、可视化单个点云3、pcl::PointCloud和pcl::PointCloud::Ptr类型的相互转换1、.txt文件转化为.pcd文件注:.txt形式的点云文件没有header,存储的全是xyz数据源代码:#include<iostream>#include<fstream>#include <string...原创 2020-01-02 21:40:50 · 2014 阅读 · 2 评论 -
VS2015+PCL1.8.1配置(win10)
默认VS2015已经安装。1、PCL安装过程注:(1)下面的对话框选择第二项(2)解压与安装PCL版本对应的PDB文件(pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64.zip),复制里面的文件到PCL安装路径下的bin文件夹。2、配置环境变量“此电脑”–>“属性”–>“高级系统设置”–>“环境变量”首先检查是否包含自动添加的变量:然后在Path中手动添加:...原创 2019-12-26 15:20:27 · 382 阅读 · 0 评论 -
PCL——点云滤波
1、使用直通滤波器对点云进行滤波处理对指定的某一维度实行一个简单的滤波,即去掉在用户指定范围内部(或外部)的点代码实现:#include <iostream>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/passthrough.h>int main (int argc, char** argv...原创 2019-09-02 20:02:54 · 1185 阅读 · 0 评论 -
PCL——从一个(随机)点云创建一个深度图像
从一个(随机)点云创建一个深度图像从点云和给定的传感器位置来创建深度图像。首先是生成一个矩形点云,然后基于该点云创建深度图像。代码实现:#include <pcl/range_image/range_image.h>//深度图像头文件int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>...原创 2019-09-07 17:26:15 · 959 阅读 · 0 评论 -
PCL——从深度图像中提取边界
从深度图像中提取边界从深度图像中提取边界(从前景跨越到背景的位置定义为边界)首先说明我们感兴趣的三种类型的点集,如图所示:物体边界:物体最外层和阴影边界的可见点集;阴影边界:毗连于遮挡的背景上的点集;Veil点集:在被遮挡物边界和阴影边界之间的内插点。需要指出提取边界信息时的重要一点是区分:深度图像中的当前视点不可见点集合 ...原创 2019-09-07 20:04:50 · 1464 阅读 · 1 评论 -
PCL——点云到深度图的变换与曲面重建
点云到深度图的变换与曲面重建点云数据需要通过k-d tree等索引来对数据进行检索;深度图和图像类似,可以通过上下左右等近邻来直接进行索引。所以有必要将点云数据转换为深度图像,进而使用PCL内部只适用于深度图像的算法来进行曲面重建等。代码实现:#include <pcl/range_image/range_image.h>#include <pcl/range_ima...原创 2019-09-07 21:02:59 · 1310 阅读 · 6 评论