PCL——从一个(随机)点云创建一个深度图像

从一个(随机)点云创建一个深度图像

从点云和给定的传感器位置来创建深度图像。首先是生成一个矩形点云，然后基于该点云创建深度图像。
代码实现：

#include <pcl/range_image/range_image.h>//深度图像头文件
int main (int argc, char** argv) {
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;//定义点云对象
 //生成数据
  for (float y=-0.5f; y<=0.5f; y+=0.01f) {
    for (float z=-0.5f; z<=0.5f; z+=0.01f) {
      pcl::PointXYZ point;
      point.x = 2.0f - y;
      point.y = y;
      point.z = z;
      pointCloud.points.push_back(point);//循环添加点云数据到点云对象
    }
  }
  pointCloud.width = (uint32_t) pointCloud.points.size();
  pointCloud.height = 1;//设置点云对象的头信息
//以1度为角分辨率，从上面创建的点云创建深度图像。
  float angularResolution = (float) (  1.0f * (M_PI/180.0f));  
// 1度转弧度
  float maxAngleWidth     = (float) (360.0f * (M_PI/180.0f));  
// 360.0度转弧度
  float maxAngleHeight    = (float) (180.0f * (M_PI/180.0f)); 
// 180.0度转弧度
  Eigen::Affine3f s