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转载 ROS机器人导航仿真(kinetic版本)
http://www.cnblogs.com/qiangzi0221/p/7941896.html准备工作:ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。 http://b...
2019-05-31 18:56:06 1041
转载 ROS actionlib学习(一)
actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合,尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景,但是假如某个请求执行时间很长,在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话,service机制就不能满足了,但是actionlib可满足用户这种需求。例如,控制机器人运动到地图中某一目标位置,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时action...
2019-05-30 17:19:18 809
转载 一些关于ROS中move_base的理解
move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信息,最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架,下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。首先左上角的amcl模块是ROS的导航定位模块,amcl也叫自...
2019-05-30 15:47:14 1315 1
转载 Move_base理解
move_base的输出其实就是线速度和角速度,对于一般的差速轮小车底盘就是x轴方向(正前)的速度以及自转角速度,所以这个你用船或者用小车都是无所谓的,只需要根据线速度和角速度结合自己底盘的运动学模型做解析然后控制就可以了。 你可以看一下比如turtlebot的navigation部分,看一下它都启动了什么。其实就是move_base节点和各种传感器以及slam_gmapping(slam)或者...
2019-05-30 15:46:00 2300
转载 ros amcl 参数配置
最近搞ros机器人定位,配置文件一堆参数官网只有简单说明,一脸懵逼,只能去看看算法,大概了解下。以下是看《概率机器人》定位后的理解<launch><!--by dyan1024//后为wiki官网的参数说明()中为粗读算法参数说明及理解×××面临的问题常用地图有2种: 1.基于特征,仅指明在指定位置(地图中包含的对象的位置)的环境的形状。特征...
2019-05-30 15:10:12 3289 4
转载 什么是欧拉角/姿态角?
用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度。在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。。。。。。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况:1,静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴保持静止,...
2019-05-29 15:25:04 96626 15
转载 ROS中常见坐标系定义及基本单位
为了方便开发者代码复用,ROS中统一定义了常见的坐标系(REP),所有的坐标系都是右手坐标系。1. map--固定的世界坐标系,z轴垂直向上。在map中表示的移动平台的pose是没有drift,没有累计误差的。而且,pos的变化时不连续的,也就是说,pose是随时间间隔的跳动。在典型应用中,系统中的定位模块接收到传感器观测值,不断的重复计算机器人的pose,这样就可以估计drift...
2019-05-29 09:36:59 1188
转载 ros中的坐标系,
ros中的坐标系,主要包括:map,odom,base_link(base_footprint) 以及如laser,camera等传感器的坐标系;这些坐标系间的关系可以用下图表示:这是一个有向图,图中涉及四个坐标系,分别为map,odom,base_link和laser。箭头分别表示从父节点到子节点的变换,所以这里注意在写变换矩阵的时候,是先平移,后旋转,并且是按照动轴的方式(矩阵右...
2019-05-29 09:17:23 1558
转载 ROS坐标系统,常见的坐标系和其含义
常见的坐标系在使用ROS进行定位导航等操作时,我们经常会遇到各种坐标系。每种坐标系都有明确的含义。理论上坐标系的名称可以是随意的,但是为了方便不同的软件间共享坐标信息,ROS定义了几个常见的坐标系。1.base_linkbase_link坐标系和机器人的底盘直接连接。其具体位置和方向都是任意的。对于不同的机器人平台,底盘上会有不同的参考点。不过ROS也给了推荐的坐标系取法。x 轴指向机...
2019-05-29 09:14:40 2964 2
转载 ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级
ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。文件系统级:ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里,理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构,是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是:工作空间文件夹(workspace)->源文件空间文件夹(src)、编译空间文件夹(build)和开发空间文件夹(devel);源文件...
2019-05-29 09:13:49 3516
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