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转载 ROS机器人导航仿真(kinetic版本)

http://www.cnblogs.com/qiangzi0221/p/7941896.html准备工作:ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。 http://b...

2019-05-31 18:56:06 1041

转载 ROS actionlib学习(一)

  actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合,尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景,但是假如某个请求执行时间很长,在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话,service机制就不能满足了,但是actionlib可满足用户这种需求。例如,控制机器人运动到地图中某一目标位置,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时action...

2019-05-30 17:19:18 809

转载 一些关于ROS中move_base的理解

move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信息,最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架,下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。首先左上角的amcl模块是ROS的导航定位模块,amcl也叫自...

2019-05-30 15:47:14 1315 1

转载 Move_base理解

move_base的输出其实就是线速度和角速度,对于一般的差速轮小车底盘就是x轴方向(正前)的速度以及自转角速度,所以这个你用船或者用小车都是无所谓的,只需要根据线速度和角速度结合自己底盘的运动学模型做解析然后控制就可以了。 你可以看一下比如turtlebot的navigation部分,看一下它都启动了什么。其实就是move_base节点和各种传感器以及slam_gmapping(slam)或者...

2019-05-30 15:46:00 2300

转载 ros amcl 参数配置

最近搞ros机器人定位,配置文件一堆参数官网只有简单说明,一脸懵逼,只能去看看算法,大概了解下。以下是看《概率机器人》定位后的理解<launch><!--by dyan1024//后为wiki官网的参数说明()中为粗读算法参数说明及理解×××面临的问题常用地图有2种: 1.基于特征,仅指明在指定位置(地图中包含的对象的位置)的环境的形状。特征...

2019-05-30 15:10:12 3289 4

转载 什么是欧拉角/姿态角?

用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度。在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。。。。。。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况:1,静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴保持静止,...

2019-05-29 15:25:04 96626 15

转载 ROS中常见坐标系定义及基本单位

为了方便开发者代码复用,ROS中统一定义了常见的坐标系(REP),所有的坐标系都是右手坐标系。1. map--固定的世界坐标系,z轴垂直向上。在map中表示的移动平台的pose是没有drift,没有累计误差的。而且,pos的变化时不连续的,也就是说,pose是随时间间隔的跳动。在典型应用中,系统中的定位模块接收到传感器观测值,不断的重复计算机器人的pose,这样就可以估计drift...

2019-05-29 09:36:59 1188

转载 ros中的坐标系,

ros中的坐标系,主要包括:map,odom,base_link(base_footprint) 以及如laser,camera等传感器的坐标系;这些坐标系间的关系可以用下图表示:这是一个有向图,图中涉及四个坐标系,分别为map,odom,base_link和laser。箭头分别表示从父节点到子节点的变换,所以这里注意在写变换矩阵的时候,是先平移,后旋转,并且是按照动轴的方式(矩阵右...

2019-05-29 09:17:23 1558

转载 ROS坐标系统,常见的坐标系和其含义

常见的坐标系在使用ROS进行定位导航等操作时,我们经常会遇到各种坐标系。每种坐标系都有明确的含义。理论上坐标系的名称可以是随意的,但是为了方便不同的软件间共享坐标信息,ROS定义了几个常见的坐标系。1.base_linkbase_link坐标系和机器人的底盘直接连接。其具体位置和方向都是任意的。对于不同的机器人平台,底盘上会有不同的参考点。不过ROS也给了推荐的坐标系取法。x 轴指向机...

2019-05-29 09:14:40 2964 2

转载 ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级

ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。文件系统级:ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里,理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构,是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是:工作空间文件夹(workspace)->源文件空间文件夹(src)、编译空间文件夹(build)和开发空间文件夹(devel);源文件...

2019-05-29 09:13:49 3516

TeamViewer_API_Example_Service_Queue.zip

TeamViewer_API_Example_Service_Queue.zip

2021-10-15

TeamViewer_API_Documentation (2).pdf

TeamViewer_API_Documentation (2).pdf

2021-10-15

TeamViewer Remote Management 手册.pdf

TeamViewer Remote Management 手册.pdf

2021-10-15

基于TCP_IP的DICOM 网络通讯模型实现.pdf

基于TCP_IP的DICOM 网络通讯模型实现.pdf

2021-10-15

电离辐射法律法规.docx

电离辐射法律法规.docx

2021-10-15

Ⅲ类射线装置辐射工作人员培训讲义.pdf

Ⅲ类射线装置辐射工作人员培训讲义,新版

2021-10-15

WORKLIST 测试软件DICOM modality worklist 的示例代码MWL.rar

WORKLIST 测试软件DICOM modality worklist 的示例代码

2021-10-15

FilmLayout.rar

FilmLayout.rar

2021-04-26

Visual Assist X 2008-2019.rar

visual assist X 11 适用于vs 2008-2019 带补丁

2021-04-14

visual assist x 2008-2017.rar

visual assist X 11 适用于vs 2008-2017 带补丁

2021-04-14

KillUpdate.reg

关闭Windows自动更新

2021-04-13

WPF播放GIF动画源代码

WPF播放GIF项目,里面有实现了一个控件(GIFImage)播放GIF控件,然后在窗体中使用。这个控件可以单独拿出来使用。经测试非常OK

2021-04-03

PSTools.zip

PSTools.zip

2021-01-29

DisplayFusion_Pro

DisplayFusion_Pro,可以在多显示器下,将鼠标、窗口等,快速在2个显示器上切换。具体使用非常简单,快捷键任意设置

2020-09-22

Dynamics 365 for Finance and Operations Development Cookbook(4th).rar

Dynamics 365 for Finance and Operations Development Cookbook(4th) 开发手册第四版,带阅读器。值得用用,好不容易找到的资料,共同学习进步啊。

2020-06-28

Microsoft_Dynamics_AX开发笔记.rar

Microsoft_Dynamics_AX开发笔记,内容提供详实,值得学习。微软三多云之Dynamics365 已经在国内落地乐,继续学习,不断学习,永远学习

2020-06-28

VS2015ShortCut快捷键整理打印

VS2015ShortCut快捷键整理打印。完美打印版,人手一册,背背背背背背背背背背背背背背背背背背背背背背背

2020-03-07

办公地址切换swSVN.rar

需要管理员权限运行。我们在公司办公时使用的时公司内网,回家办公需要使用VPN远程拨号到服务器。这是,服务器的域名有可能发生变化,同时服务器的IP地址也发生了改变。故需要使用公司提供的swVPN工具,进行办公场所的切换

2020-03-06

安徽工业大学861数据结构2008、2014-2015考研真题汇编.rar

安徽工业大学861数据结构2008、2014-2015考研真题汇编 祝考生心想事成。入学顺利顺利顺利顺利顺利顺利顺利顺利顺利顺利

2020-03-01

Helper帮助文档_重新整理.zip

Helper帮助文档_重新整理 后的部分,更规范,更方便查询。谢谢使用

2020-02-21

RJRS.SharePoint.PasswordChangeWebPart.zip

SharePoint 2013的修改域用户密码WebPart,而海外公司的老外又有这方面的强烈需求,公司的Sharepoint集成供应商没法提供Sharepoint 2013的修改密码解决方案,因此经过几天的深入专研,解决了多域环境下修改域用户密码的技术难点,自行开发的SharePoint 2013修改AD域用户密码的WebPart,对于大中型的企业,特别是基于windows ad域管理的用户,如果能够在Sharepoint直接修改当前用户的windows 活动目录(AD)域用户密码,这样能够极大方便用户变更AD密码,不仅不需要在windows登陆页面中更改域用户密码,也可以避免域密码到期被迫变更域密码。

2020-01-09

郑聿铭-智能驱动的安全协调和自动相应(SOAR).rar

2015年 ,Gartner 首次在《安全运营,分析和报告创新技术洞察》(InnovationTech Insight for Security Operations, Analytics and Reporting)中提出 SOAR 概念,此时的 SOAR 定义为“安全运营(Security operations),分析(analytics)和报告(reporting)”,这类工具利用机读和有状态的安全数据提供报表、分析和管理功能来支持安全运营工作。而近两年国外安全编排和自动化、安全事件响应平台以及威胁情报平台三类技术融合,演进出新的SOAR,既安全编排(Security Orchestration),自动化(Automation)和响应(Response)。

2019-12-26

Visual_Studio_Package.vsix

https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=DonAirey.ResourceGenerator&ssr=false#qna This package contains a custom tool that can be used to replace the PublicResXFileCodeGenerator that Microsoft uses by default to generate resources. The biggest problem with the Microsoft default code generator is that the generated constructor is protected, which means that it can’t be used to construct strongly-typed resources in Visual Studio in Portable Class Libraries (PCL). Simply replace the PublicResXFileCodeGenerator custom tool on all the resources with ResourceGenerator and a portable version of the resources will be generated. To create portable resources, start with a Portable Class Library project. Create a directory for your resources (e.g. Strings, this step is optional). The right click on the project, select “Add…” and select Resources File from the options. Name the file whatever you want (e.g. Resources, Errors, etc.) and hit Add. Select the .RESX file from the Solution Explorer window and hit F4 to get to the properties. In the Custom Tools property, remove ResXFileCodeGenerator or PublicResXFileCodeGenerator and type in ResourceGenerator. Now your solution can use these strings from code or XAML, in WPF, Windows 8 or UWP projects. To add localization, create a copy of the resource file and add extensions for the cultures you want to support, such as en-GB, fr-FR or any other combination. After adding the resource file, updating the extension, and translating the text (I’m a big fan of Google Translate for this part), you will need to remove the ‘Custom Tool’ property and make sure that each of the culture files has an Embedded Resource as a Build Action. The directory should look like this:

2019-12-19

linq-to-sql-分布式事务处理.rar

linq-to-sql-分布式事务处理,简单明了的 事务入门,从简单事务到分布式事务,清晰易懂,很好的入门资料

2019-11-28

SharePointAPI初级教程.rar

SharePointAPI初级教程,还有一点要注意的是,SPSite对象底层上是用unmanaged代码实现的。所以使用完成后一定要记得手动进行释放

2019-11-14

vmguest.rar

Hyper-V集成服务安装盘,解决hyper-v无法捕获鼠标,捕获鼠标错误,未能捕获到鼠标的问题,加载到磁盘安装即可

2019-09-24

TFS测试(MTM)操作手册.rar

某公司TFS(MTM)测试规范管理指导手册,内容详实,可以拿来直接在公司使用

2019-09-17

svrsetup_15-0-4709-1000_x64.zip

解决安装sharepoint2013服务器,明明安装已安装.net framework4.5,却提示未安装,要求安装的问题

2019-09-11

Knockout应用开发指南.rar

Knockout是一个轻量级的UI类库,通过应用MVVM模式使JavaScript前端UI简单化。 Knockout有如下4大重要概念: 声明式绑定 (Declarative Bindings):使用简明易读的语法很容易地将模型(model)数据关联到DOM元素上。 UI界面自动刷新 (Automatic UI Refresh):当您的模型状态(model state)改变时,您的UI界面将自动更新。 依赖跟踪 (Dependency Tracking):为转变和联合数据,在你的模型数据之间隐式建立关系。 模板 (Templating):为您的模型数据快速编写复杂的可嵌套的UI。

2019-08-23

Excel2013函数速查手册.rar

vba excel2013函数速查手册(比较全的一个) chm格式,方便使用

2019-07-17

CR-01-0002:2016+家用商用服务机器人的安全和EMC认证实施规则.pdf

CR-01-0002:2016+家用商用服务机器人的安全和EMC认证实施规则.pdf

2019-06-26

netdraw最新可视化软件

一个很好用的可视化软件,可以用于论文数据的分析,可以打开rost6的vna文件

2018-08-25

自己整理的一些STM32资料

自己学习STM32的一些资料整理出来了! 现在分享给大家!

2018-07-24

selenium-java-3.7.1.rar

Appium 自动化测试所需的相关ja包,有需要的可以进行下载

2018-01-31

WebRTC权威指南 第三版 中文版

WebRTC权威指南 第三版 中文版WebRTC权威指南(原书第3版) 中文完整pdf扫描版[86MB],

2018-01-23

ROS hydro,groovy,indigo示例文档

ROS hydro,groovy,indigo示例文档,ROS必看文档,希望有帮助

2017-11-24

ROS机器人程序设计 PDF电子书 带书签目录

ROS机器人程序设计 PDF电子书 带书签目录,入门好资料

2017-11-24

SignalR 基于CPP的一个示例程序

SignalR 基于CPP的一个示例程序,是一个基于多人聊天室的

2017-11-21

Visual studio 2010 2012 2013 2015 2017 快捷键完美打印版

Visual studio 2010 2012 2013 2015 2017 快捷键完美打印版,Excel 格式,可以直接打印

2017-11-17

axture控件库

作为一名目标是项目经理的设计师,从视觉的角度规划了一套组件库,这里分享这套原创的组件库,和使用方法,让你简单几步便能输出高端大气上档次的原型图。

2017-09-02

空空如也

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