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原创 PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程

第一步,进入方式。    与之前分析的POSCTL模式类似,主要有遥控器开关和指令两种模式,实现过程完全相同。    最终都是调用了main_state_transition()函数将新模式写入到internal_state.main_state中。第二步,导航模式和控制模式的选择。    在co...

2018-06-22 19:58:20

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原创 PX4飞控手动位置控制POSCTL模式的实现流程

第一步,POSCTL模式的进入    1、从遥控器模式开关进入。    首先在PX4IO的主循环中调用了io_publish_raw_rc(),从IO芯片获取遥控器的各通道输入,发布input_rc消息;    然后,在Sensors的主循环中调用rc_poll()函数,获取input_rc消息的...

2018-06-13 21:48:32

阅读数 656

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原创 PX4遥控器控制量和模式开关的实现

    上一篇文章讲到了PX4FMU通过问答的方式从PX4IO获取所需的所有信息。在px4io.cpp文件中的task_main()的任务循环里,可以看到读取和发布IO芯片的函数有:1、io_get_status()——从IO芯片获取状态信息,并发布safety消息;2、io_publish_ra...

2018-06-06 18:21:31

阅读数 1092

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原创 PX4FMU如何从PX4IO芯片读取数据

上一篇文章分析了PX4IO芯片中的数据接收和发送实现方式。得出结论是:PX4IO不会主动向PX4FMU发送任何数据,所有的发送都出于接收到数据之后的回复。那么PX4FMU究竟如何从PX4IO芯片读取数据,实现过程是怎样的,下面就结合代码进行分析。一、文件的位置。    上篇已经讲过,位于Firmw...

2018-06-02 22:14:19

阅读数 643

评论数 2

原创 PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用,包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的,最近几天自己看代码总算搞懂了,在这里分享一下。一,代码的组成和编译过程。    原始代码的主要代码位于 Firmware/src/modules/px4iofirmwar...

2018-06-02 17:48:12

阅读数 1994

评论数 1

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