2018年06月_SIR_wkp

12月 06月 05月

原创 PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程

第一步，进入方式。与之前分析的POSCTL模式类似，主要有遥控器开关和指令两种模式，实现过程完全相同。最终都是调用了main_state_transition()函数将新模式写入到internal_state.main_state中。第二步，导航模式和控制模式的选择。在commander的主循环中，set_nav_state()来设定导航模式。由于自动任务飞行需要使用各种传...

2018-06-22 19:58:20 5756

原创 PX4飞控手动位置控制POSCTL模式的实现流程

第一步，POSCTL模式的进入 1、从遥控器模式开关进入。首先在PX4IO的主循环中调用了io_publish_raw_rc()，从IO芯片获取遥控器的各通道输入，发布input_rc消息；然后，在Sensors的主循环中调用rc_poll()函数，获取input_rc消息的内容，按照通道映射和校准信息将遥控器输入值重新计算并写入manual_control_setpoint...

2018-06-13 21:48:32 2578 1

原创 PX4遥控器控制量和模式开关的实现

上一篇文章讲到了PX4FMU通过问答的方式从PX4IO获取所需的所有信息。在px4io.cpp文件中的task_main()的任务循环里，可以看到读取和发布IO芯片的函数有：1、io_get_status()——从IO芯片获取状态信息，并发布safety消息；2、io_publish_raw_rc()——从IO芯片获取遥控器所有输入通道的原始数据，并发布input_rc信息；3、io_pu...

2018-06-06 18:21:31 3059

原创 PX4FMU如何从PX4IO芯片读取数据

上一篇文章分析了PX4IO芯片中的数据接收和发送实现方式。得出结论是：PX4IO不会主动向PX4FMU发送任何数据，所有的发送都出于接收到数据之后的回复。那么PX4FMU究竟如何从PX4IO芯片读取数据，实现过程是怎样的，下面就结合代码进行分析。一、文件的位置。上篇已经讲过，位于Firmware/src/drivers/px4io文件夹，主文件是px4io.cpp，任务入口函数是PX4IO...

2018-06-02 22:14:19 1511 2

原创 PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。一，代码的组成和编译过程。原始代码的主要代码位于 Firmware/src/modules/px4iofirmware文件夹中。打开CMakeList.txt文件，可以看到包含的文件还有位于其他文件夹中的部分源文件，以...

2018-06-02 17:48:12 4852 1

从EuRoC MAV Dataset .zip 文件生成 .bag 的 python 脚本 EuRoc MAV Dataset 是 VSLAM 和 VIO 常用的一个数据集。每个场景同时保存了 .bag 的 rosbag 文件和 .zip 的压缩文件，但是在国内的网络中下载 .bag 文件异常缓慢，而 .zip 更小，下载要稍快一些。而且解压后的文件夹中，既包括了双目的图像和 imu 信息，还有传感器安装方位和采用外部定位设备获取的姿态和位置的真值信息，对于算法初始化和后续验证算法准确性是非常必要的。因此可以只下载 .zip 文件，然后利用解压后的图像和 IMU 数据来生成自己的 rosbag 。这里参考了 kalibr 源码中 kalibr_bagcreater 的 python 脚本，只需要稍稍修改即可实现。

2019-12-24

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

SIR_wkp的博客

原创 PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程

原创 PX4飞控手动位置控制POSCTL模式的实现流程

原创 PX4遥控器控制量和模式开关的实现

原创 PX4FMU如何从PX4IO芯片读取数据

原创 PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

bagcreater.py

hikey970 64GB 分区镜像文件

hikey970 USB串口windows驱动，完美解决驱动安装失败问题

卡尔曼滤波经典教材

空空如也