PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程

第一步，进入方式。

    与之前分析的POSCTL模式类似，主要有遥控器开关和指令两种模式，实现过程完全相同。

    最终都是调用了main_state_transition()函数将新模式写入到internal_state.main_state中。

第二步，导航模式和控制模式的选择。

    在commander的主循环中，set_nav_state()来设定导航模式。由于自动任务飞行需要使用各种传感器来提供信息，如果一切正常则设置导航模式为status->nav_state = vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_MISSION; 如果，有任何的传感器状态异常，则切换到其他的导航模式中。由于set_nav_state()函数是在主循环中不断运行的，传感器状态也在不断更新，也就是说正常进行自主任务飞行的过程中一旦发生了传感器异常就会立即切换到应急处置的对应导航模式中。

    在set_control_mode()函数中根据nva_state的值设定了控制相关的flag，与位置控制类似。

    按照一定周期发布了vehicle_control_mode和vehicle_status两个消息。

第三步，导航过程的实现。

    在上一篇POSCTL的分析中提到，在进入了navigator后根据导航模式_vstatus.nav_state选择对应的导航模式实例。对POSCTL而言_navigation_mode = nullptr，因此没有进行任何具体的操作；而对AUTO_MISSION而言_navigation_mode = &_mission，是一个类型为Mission的实例。Mission这个类继承自MissionBlock类，后者又继承了NavigatorMode类。