英伟达 Jetson TX2 开发板安装Xsens MTi 驱动

TX2 的 ubuntu 18.04 不能自动将 MTi 的 USB 口识别成串口，必须编译内核模块作为驱动程序。

第一步，下载内核源码到 TX2 的 /usr/src 文件夹

内核源码的下载链接在英伟达官网，对照自己的系统版本来下载就可以，例如 R32.2.3 。

下载后的文件名称为 public_sources.tbz2 , 经过两次解压后才是源代码，相关指令包括：

cd /usr/src
sudo tar -xvf public_sources.tbz2 public_sources/kernel_src.tbz2
sudo tar -xvf public_sources/kernel_src.tbz2
cd kernel/kernel-4.9
sudo zcat /proc/config.gz > .config

sudo make prepare
sudo make modules_prepare

第二步、下载并编译驱动

git clone git clone https://github.com/xsens/xsens_mt.git
cd xsens_mt
make
sudo insmod ./xsens_mt.ko

此时，驱动程序模块已经加载，插上 MTi 的 USB 线，就可以识别成一个串口设备  /dev/ttyUSB*

第三步、设置开机自动加载

sudo cp -r ./xsens_mt.ko /lib/modules/'uname -r'/kernel/drivers/usb/
sudo depmod -a
echo xsens_mt | tee -a /etc/modules
sudo reboot

实测有效。