apollo学习笔记四：行业概述

全球出行的大趋势：

(1)共享出行

Uber、滴滴助推了“共享出行”概念出现，比如滴滴中的快车和顺风车便可以认为是共享出行的理念。但调查数据显示，在美国，私家车95%的时间处于空置状态。停车位占据了24%的城市空间，给城市规划带了困扰。共享出行理念为解决这些问题提供了一个方向。

(2)新能源汽车

新能源汽车是一种新兴产业，且新能源汽车也预示着未来汽车行业的发展方向。对于中国来说，新能源汽车为我们提供了一个弯道超车的机会，去赶超发达国家在汽车行业的垄断和领先地位。所以，新能源汽车不光是行业的趋势、国际化的趋势，也是中国重要的发展趋势和方向。

(3)无人驾驶

当前，有超过九成的交通事故是由于人为原因造成的。对于无人驾驶汽车而言，其车载系统信息处理的速度和数量远高于人类。并且，无人驾驶汽车的传感器对车身前后左右时刻进行监视，避免了视觉盲区。所以，在无人驾驶技术发展成熟的时候，无人驾驶会比人类驾驶更加安全。此外，无人驾驶汽车会对行驶轨迹提前进行规划，提高道路效率，可以提高45%左右。
事实上，无人驾驶汽车已具备一些自动驾驶的基本元素，比如自动泊车、自适应巡航、车道保持、自动刹车等等。这种形式的"无人驾驶"在未来将会有条件地在部分路段或者高速公路上实现。

SAE分类

将无人车划分为无个等级（与第一天所采用的标准有所差别）：
(1)Level 1是巡航定速（Adaptive Cruise Control），巡航装置可以纵向控制车辆，可以加速减速。
(2)Level 2是车道保持辅助（Lane Keeping），系统可以纵向控制也可以横向控制汽车，但车是辅助，人才是主导。
(3)Level 3（Lane Change）的定义是：在某一时段内车是责任主体。代表：AudiA8，A8号称是全球第一款Level 3的无人汽车。
(4)level 4相当于全无人驾驶，就是大部分时间由车来做主导。代表：Waymo、百度阿波罗金融小巴。
(5)level 5是指驾驶几乎与人类没有关系，level 5的车辆中既没有方向盘也没有脚踏板。

无人驾驶发展

其他

1.无人驾驶的车是线控(by-wire system)的。所谓线控(by-wire)，就是说这个车是能被电脑控制的。如果车的方向盘和轮子之间是齿轮连接，那么车载计算机是无法控制车轮的，而如果车的方向盘和轮子之间是有电机连接的，方向盘传动到电机上，然后电机去控制车轮，这样的话电脑就可以通过控制电机的方式来控制这个车轮。
2.为了保证无人驾驶车的安全性，当它在路上行驶的时候，必须做到它跟云端是有连接的。无人驾驶车并不需要时时跟云端汇报接下来会如何处理，而是要告诉云端它的位置以及行驶规划。
3.高精地图对于无人驾驶来说必不可少，相对于导航地图来说，高精地图最大的特点就是高精度，它是需要做到车道线级别的。也就是说，高精地图不光要知道你在哪条路上，还需要知道你在这个路的哪条车道线上，即实现十厘米误差。使用高精度地图，第一，可以给无人驾驶车许多预留判断空间，第二，可以减少无人驾驶车本身的判断量。