SLAM基础知识
李群李代数
参考这篇文章：lie group and computer vision : 李群、李代数在计算机视觉中的应用
雅可比与Hessian矩阵
由牛顿公式：
δ
x
=
f
(
x
)
−
f
(
x
0
)
≈
(
x
−
x
0
)
f
′
(
x
0
)
\delta x = f(x) - f(x_0) \approx (x-x_0)f'(x_0)
δx=f(x)−f(x0)≈(x−x0)f′(x0)
x和f(x)为多元函数时，一阶导数组成雅可比矩阵。
雅可比 vs 信息矩阵 vs Hessian矩阵
Hessian，从一个方向近似等于Fisher信息矩阵，从另一个方向则近似等于协方差矩阵的逆。ref：这个博客
H
≈
F
i
s
h
e
r
I
n
f
o
M
a
t
≈
c
o
v
M
a
t
r
i
x
H \approx Fisher Info Mat \approx cov Matrix
H≈FisherInfoMat≈covMatrix
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