基于stm32f103c8t6、HAL库定时器控制灯亮灭&&PWM实现呼吸灯

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已于 2024-02-28 07:13:26 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-11-05 22:37:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sjsnsnsnsi/article/details/134232474

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一、定时器简介

1. 功能简介

STM32 的定时器功能十分强大，有 TIME1 和 TIME8 等高级定时器，也有 TIME2~TIME5 等通用定时器，还有 TIME6 和 TIME7 等基本定时器。

三种定时器功能如下:

STM32 的通用定时器是一个通过可编程预分频器（PSC）驱动的 16 位自动装载计数器（CNT）构成。STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。 STM3 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能包括：

通用定时器功能
1. 16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
2. 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～ 65535 之间的任意数值。
3. 4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为： A．输入捕获 B．输出比较 C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式) D．单脉冲模式输出
4. 可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
5. 如下事件发生时产生中断/DMA： A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) C．输入捕获 D．输出比较 E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

2. 计数器模式

向上计数模式

在向上计数模式中，计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR计数器的内容)，然后重新从0开始

计数并且产生一个计数器溢出事件。

向下计数模式

在向下模式中，计数器从自动装入的值(TIMx_ARR计数器的值)开始向下计数到0，然后从自动

装入的值重新开始并且产生一个计数器向下溢出事件。

中央对齐计数模式

在中央对齐模式，计数器从0开始计数到自动加载的值(TIMx_ARR寄存器)−1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器下溢事件；然后再从0开始重新计数。

3. 时基单元

可编程通用定时器的主要部分是一个16位计数器和与其相关的自动装载寄存器。这个计数器可

以向上计数、向下计数或者向上向下双向计数。此计数器时钟由预分频器分频得到。计数器、自动装载寄存器和预分频器寄存器可以由软件读写，在计数器运行时仍可以读写。

时基单元包含：

时基单元
计数器寄存器(TIMx_CNT)	向上计数、向下计数或者中心对齐计数
预分频器寄存器 (TIMx_PSC)	可将时钟频率按1到65535之间的任意值进行分频，可在运行时改变其设置值；
自动装载寄存器 (TIMx_ARR)	如果TIMx_CR1寄存器中的ARPE位为0，ARR寄存器的内容将直接写入影子寄存器；如果ARPE为1，ARR寄存器的那日同将在每次的更新时间UEV发生时，传送到影子寄存器；如果TIM1_CR1中的UDIS位为0，当计数器产生溢出条件时，产生更新事件。

定时器频率=时钟频率/（PSC+1）（ARR+1）

4. 定时器时钟源

定时器的时钟来源有 4 个：

1）内部时钟（CK_INT）

2）外部时钟模式 1：外部输入脚（TIx）

3）外部时钟模式 2：外部触发输入（ETR）

4）内部触发输入（ITRx）：使用 A 定时器作为 B 定时器的预分频器（A 为 B 提供时钟）。

这些时钟，具体选择哪个可以通过 TIMx_SMCR 寄存器的相关位来设置。这里的 CK_INT

时钟是从 APB1 倍频的来的，除非 APB1 的时钟分频数设置为 1，否则通用定时器 TIMx 的时钟

是 APB1 时钟的 2 倍，当 APB1 的时钟不分频的时候，通用定时器 TIMx 的时钟就等于 APB1

的时钟。

二、PWM简介

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对脉冲宽度的控制，PWM 原理如图：

我们假定定时器工作在向上计数 PWM 模式，且当 CNT<CCRx 时，输出 0，当 CNT>=CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM 示意图：当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候， IO 输出高电平(1)，当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的频率，这就是 PWM 输出的原理。 STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4 路的 PWM 输出，这样，STM32 最多可以同时产生 30 路 PWM 输出！这里我们仅使用 TIM3 的 CH2 产生一路 PWM 输出。如果要产生多路输出，大家可以根据我们的代码稍作修改即可。

PWM占空比=CRR/ARR

三、任务要求

一、使用STM32F103的 Tim2~Tim5其一定时器的某一个通道pin（与GPIOx管脚复用，见下图），连接一个LED，用定时器计数方式，控制LED以2s的频率周期性地亮-灭。

二、接上，采用定时器pwm模式，让 LED 以呼吸灯方式渐亮渐灭，周期为1~2秒，自己调整到一个满意效果。使用Keil虚拟示波器，观察 pwm输出波形。

三、再接上，采用定时器的另外一个通道，编程采集上面的pwm输出信号，获得其周期和脉宽，并重定向输出到串口显示。

四、STM32CubeMX配置

在次实验中，使用两个通用定时器，TIM2用来定时器中断，每1s就中断一次，控制PA1电平反转（LED阳极接PA1），TIM2用来PWM输出，控制PA2（LED阳极接PA2）实现呼吸灯的效果。

1. 选择stm32f03c8t6芯片

2. 配置RCC

3. 配置sys

4. 配置UART1

5. 配置DMA

6. 配置TIM2&&TIM3

7. 配置时钟

8. 配置中断

9. 工程输出配置

五、程序编写

通过上诉配置，已经在Keil中完成了我们需要的配置，下面需要完成程序。介绍一些常用的定时器函数

1. 定时器函数介绍

1 ） TIM 时钟使能。

HAL 中定时器使能是通过宏定义标识符来实现对相关寄存器操作的，方法如下：

__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能 TIM3 时钟

2 ）初始化定时器参数 , 设置自动重装值，分频系数，计数方式等。

在 HAL库中，定时器的初始化参数是通过定时器初始化函数 HAL_TIM_Base_Init 实现的：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim);

该函数只有一个入口参数，就是 TIM_HandleTypeDef 类型结构体指针，结构体类型为下面

我们看看这个结构体的定义：

typedef struct
{
TIM_TypeDef *Instance;
TIM_Base_InitTypeDef Init;
HAL_TIM_ActiveChannel
Channel;
DMA_HandleTypeDef
*hdma[7];
HAL_LockTypeDef Lock;
__IO HAL_TIM_StateTypeDef State;
}TIM_HandleTypeDef;

第一个参数 Instance 是寄存器基地址。和串口，看门狗等外设一样，一般外设的初始化结

构体定义的第一个成员变量都是寄存器基地址。这在HAL中都定义好了，比如要初始化串口1，

那么 Instance 的值设置为 TIM1 即可。

第二个参数 Init 为真正的初始化结构体 TIM_Base_InitTypeDef 类型。该结构体定义如下：

typedef struct
{
uint32_t Prescaler;
//预分频系数
uint32_t CounterMode; //计数方式
uint32_t Period;
//自动装载值 ARR
uint32_t ClockDivision; //时钟分频因子
uint32_t RepetitionCounter;
} TIM_Base_InitTypeDef;

该初始化结构体中，参数 Prescaler 是用来设置分频系数的，刚才上面有讲解。参数

CounterMode 是用来设置计数方式，可以设置为向上计数，向下计数方式还有中央对齐计数方

式，比较常用的是向上计数模式 TIM_CounterMode_Up 和向下计数模式

TIM_CounterMode_Down。参数 Period 是设置自动重载计数周期值。参数 ClockDivision 是用来

设置时钟分频因子，也就是定时器时钟频率 CK_INT 与数字滤波器所使用的采样时钟之间的分

频比。参数 RepetitionCounter 用来设置重复计数器寄存器的值，用在高级定时器中。

第三个参数 Channel 用来设置活跃通道。前面我们讲解过，每个定时器最多有四个通道可

以用来做输出比较，输入捕获等功能之用。这里的 Channel 就是用来设置活跃通道的，取值范

围为：HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1~ HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4。

第四个 hdma 是定时器的 DMA 功能时用到，为了简单起见，我们暂时不讲解太复杂。

第五个参数 Lock 和 State，是状态过程标识符，是 HAL库用来记录和标志定时器处理过程。

定时器初始化范例如下：

TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler;
//定时器句柄
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //通用定时器 3
TIM3_Handler.Init.Prescaler= 7199;
//分频系数
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;
//向上计数器
TIM3_Handler.Init.Period=4999;
//自动装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
HAL_TIM_Base_Init(&TIM3_Handler);

3 ）使能定时器更新中断，使能定时器

HAL 库中，使能定时器更新中断和使能定时器两个操作可以在函数

HAL_TIM_Base_Start_IT()中一次完成的，该函数声明如下：

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim);

该函数非常好理解，只有一个入口参数。调用该定时器之后，会首先调用

__HAL_TIM_ENABLE_IT 宏定义使能更新中断，然后调用宏定义__HAL_TIM_ENABLE 使能

相应的定时器。这里我们分别列出单独使能/关闭定时器中断和使能/关闭定时器方法：

__HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);//使能句柄指定的定时器更新中断
__HAL_TIM_DISABLE_IT (htim, TIM_IT_UPDATE);//关闭句柄指定的定时器更新中断
__HAL_TIM_ENABLE(htim);//使能句柄 htim 指定的定时器
__HAL_TIM_DISABLE(htim);//关闭句柄 htim 指定的定时器

4 ） TIM3 中断优先级设置。

在定时器中断使能之后，因为要产生中断，必不可少的要设置 NVIC 相关寄存器，设置中

断优先级。之前多次讲解到中断优先级的设置，这里就不重复讲解。

和串口等其他外设一样，HAL 库为定时器初始化定义了回调函数 HAL_TIM_Base_MspInit。

一般情况下，与 MCU 有关的时钟使能，以及中断优先级配置我们都会放在该回调函数内部。

函数声明如下：

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim);

对于回调函数，这里我们就不做过多讲解，大家只需要重写这个函数即可。

5 ）编写中断服务函数。

在最后，还是要编写定时器中断服务函数，通过该函数来处理定时器产生的相关中断。通

常情况下，在中断产生后，通过状态寄存器的值来判断此次产生的中断属于什么类型。然后执

行相关的操作，我们这里使用的是更新（溢出）中断，所以在状态寄存器 SR 的最低位。在处

理完中断之后应该向 TIM3_SR 的最低位写 0，来清除该中断标志。

跟串口一样，对于定时器中断，HAL 库同样为我们封装了处理过程。这里我们以定时器 3

的更新中断为例来讲解。

首先，中断服务函数是不变的，定时器 3 的中断服务函数为：

TIM3_IRQHandler();

一般情况下我们是在中断服务函数内部编写中断控制逻辑。但是 HAL 库为我们定义了新

的定时器中断共用处理函数 HAL_TIM_IRQHandler，在每个定时器的中断服务函数内部，我们

会调用该函数。该函数声明如下：

void HAL_TIM_IRQHandler(TIM_HandleTypeDef *htim);

而函数 HAL_TIM_IRQHandler 内部，会对相应的中断标志位进行详细判断，判断确定中断

来源后，会自动清掉该中断标志位，同时调用不同类型中断的回调函数。所以我们的中断控制

逻辑只用编写在中断回调函数中，并且中断回调函数中不需要清中断标志位。

比如定时器更新中断回调函数为：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);
跟串口中断回调函数一样，我们只需要重写该函数即可。对于其他类型中断，HAL 库同样
提供了几个不同的回调函数，这里我们列出常用的几个回调函数：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//更新中断
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输出比较
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//输入捕获
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);//触发中断

2. TIM2程序编写

中断函数编写：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
 if(htim->Instance==TIM2)//判断是否为TIM2触发的中断
 {

  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_1);//反转PA1的电平
 }
}

主函数添加中断使能：

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

3. TIM3程序编写

修改占空比编写：

  while (1)
{
		while(duty<=10000)
		{
     duty++;
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty);
		 Duty=(float)duty;
		 Duty/=100;
	 	 printf("%s",str1);
	 	 printf("%f",Duty);
	   printf("%s\n",str2);
     HAL_Delay(1);
		}
		while(duty>=0)
		{
			duty--;
		 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty);
		Duty=(float)duty;
	  Duty/=100;
	 printf("%s",str1);
	 	 printf("%f",Duty);
	   printf("%s\n",str2);
			 HAL_Delay(1);
		} 
}

PWM输出使能：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

printf重定义函数：

int fputc(int c,FILE *f)
{
    uint8_t ch; 
    ch = c;
    HAL_UART_Transmit(&huart1,&ch,1,1000);
    return c;
}

主函数完整源码：

int main(void)
{

   int duty=0;
	 float  Duty;
	char str1[6]="Duty: ";
	char str2[]="%";
  HAL_Init();

  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);	//??TIM1?PWM Channel1 ??
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  while (1)
{
		while(duty<=10000)
		{
     duty++;
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty);
		 Duty=(float)duty;
		 Duty/=100;
	 	 printf("%s",str1);
	 	 printf("%f",Duty);
	   printf("%s\n",str2);
     HAL_Delay(1);
		}
		while(duty>=0)
		{
			duty--;
		 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty);
		Duty=(float)duty;
	  Duty/=100;
	 printf("%s",str1);
	 	 printf("%f",Duty);
	   printf("%s\n",str2);
			 HAL_Delay(1);
		} 
}

}

六、实物效果和仿真效果

1. 实物效果

从图中看出，左边那个LED灯（PA1），1s闪烁一次，右边那个LED灯（PA6）闪烁的时间是从快到慢，再到快的，没有实现呼吸灯效果，这是由于我们配置的PWM频率为1hz，其中低电平部分时间延拓过长，人眼很容易识别出来，解决此方法的办法就是可以增大PWM的频率，如修改其周期为10ms，可以看出来有呼吸灯的效果：

修改PWM频率：

TIM3初始化代码（这里把PSC从7200-1修改为720-1，ARR从10000-1修改为1000-1）

static void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 720-1;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 1000-1;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 50;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);

}

循环内修改：

 while (1)
{
		while(duty<=700)//大于700的效果和700一样，设置为700效果更好
		{
     duty++;
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty);
		 Duty=(float)duty;
		 Duty/=10;
	 	 printf("%s",str1);
	 	 printf("%f",Duty);
	   printf("%s\n",str2);
     HAL_Delay(1);
		}
		while(duty>=0)
		{
			duty--;
		 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty);
		Duty=(float)duty;
	  Duty/=10;
	 printf("%s",str1);
	 	 printf("%f",Duty);
	   printf("%s\n",str2);
			 HAL_Delay(1);
		} 
}

修改后效果：

可以看出右边有呼吸灯效果

2. 仿真效果

环境配置：

可以看出，二者周期都是1s，下面的波形占空比先从大到小，再从小到大，波形十分明显。

七、总结与参考

1. 通过次实验，理解和掌握了定时器的原理，以及如何通过HAL库使用定时器和通过定时器输出PWM。

2. 此实验中，设置的PSC=7200-1，ARR=10000-1，系统频率为72Mhz，那么可以得出PA1灯翻转周期和PWM的输出周期都为1s，从仿真图中，可以很清楚的看出都为1s。在之前的实验中，都是通过软件延时的方式进行延时，但是软件延时存在很不好的缺点，那就是不准确且浪费CPU资源，通过定时器的方式解决了这种缺点。

3. 在进行呼吸灯效果测试时，发现当PWM周期很大时，呼吸灯效果十分不明显，可以从PWM波原理上看，修改的只是高电平的占比，那么如果周期很大，即使占空比怎么修改，人眼中还是会看出来亮灭的过程，当PWM频率提高时，人眼就无法识别出低电平的间隙，从而看出来是从亮到灭的过程。

参考：

stm32F103定时器的pwm输出模式的常用运算_pwm周期计算公式_·H··的博客-CSDN博客

STM32-HAL-串口的printf重定向_hal printf 重定向-CSDN博客

【精选】STM32-定时器详解_stm32定时器-CSDN博客

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基于stm32f103c8t6、HAL库定时器控制灯亮灭&&PWM实现呼吸灯

STM32 的定时器功能十分强大，有 TIME1和TIME8等高级定时器，也有等通用定时器，还有TIME6和 TIME7 等基本定时器。三种定时器功能如下:STM32 的通用定时器是一个通过可编程预分频器（PSC）驱动的16位自动装载计数器（CNT）构成。STM32的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度输入捕获或者产生输出波形(输出比较和PWM)等。使用定时器预分频器和RCC时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。
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