用Python实现ROS节点(编写简单的消息发布器和订阅器)

https://blog.csdn.net/sk950425/article/details/81737170

编写一个简单的发布器和订阅器

1.创建工作空间

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src，cd到该src目录，运行如下命令创建工作包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

2.编写发布器和订阅器

进入之前创建的beginner_tutorials包

roscd beginner_tutorials

创建scripts目录存放Python代码：

mkdir scripts
cd scripts

下载例子脚本talker.py到scripts目录，并修改权限为可执行(发布节点):

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
chmod +x talker.py

下载listener.py到scripts目录，并修改权限为可执行(订阅节点):

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
chmod