ROS速成之发送&接收消息

人真的老了，扔了个周末，完全不记得干了什么...论纪录的重要性啊，当时觉得明白的很，你扔两天试试？扔一年试试？扔几年试试？

最近参加的各种项目脑疼眼乏，一天要同时推进三个项目，且都是技术一线，各项目之间相关性不强，往往是第一个项目上午干了记录下，下午又投入到第二个项目中去，纪录完了后晚上又投入第三个项目，这样将整段时间投入，尽量保证工作进度。因为如此的工作模式，而且也只能这样的工作模式，纪录就非常重要，可以迅速让你脱离当前项目，也可以迅速进入下一个项目快速回忆起上次进度，对于专注度是非常有用的。因此，内心充分认识到了文档的重要性。

从百度RAL首席杨老师那里也知道，中国制造和德国制造的差距——文档！现在的急功近利让人总是沉迷于快点完成任务，快点出产品，快点升级迭代；然而，大大忽视了文档的重要性。为什么一些经典的软件比如matlab，arcgis等等以及一些系统比如ROS，都是国外的？除了技术好，文档完善是其得以广泛应用和传播非常重要的因素！

最近速度看了下ROS的wiki文档，初级教程有中文的还不错，非常详细，很贴心的站到了初学者的角度，很多连环境变量等问题都解释了，这正是令很多初学者困惑的地方。我觉得这个文档非常棒！更新能做的更好就好了。

言归正传，老人还是得重视纪录....

概述：有一个运动平台作为主节点，我的视觉模块负责拍摄识别，将识别得到的障碍物发送给主平台，好指导其下一步行进路线。主平台订阅我的topic，然后我在这个topic上发送识别结果消息（message)，然后主平台可以接收。

1. 基础工作

安装非常简单，请见wiki文档：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

以及：https://blog.csdn.net/okasy/article/details/79448623

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116^C
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
//以上完成了安装

//将启动设置写到系统的.bashrc文件里（位于当前系统用户的home目录下，为隐藏文件）。这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

//
sudo apt-get install python-rosinstall
export | grep ROS
export | grep python

以上安装完成。下面创建工作空间。

打开终端，记为终端1，创建catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
pwd
//下面两句初次创建工作空间采用，第一句用于生成cmakelist
catkin_init_workspace
catkin_make

以上我们创建了一个名字叫做catkin_ws的工作空间，创建好了，可以进行后续工作了。ROS的东西都装在computer/opt目录下。上面创建的工作空间则在home路径下，用pwd命令可以查看到当前路径。

cd到工作空间路径下，进行初始化：

roscore

ROS就开始运转了。想要结束运转，ctrl+C这个终端，就ok了。

工作空间你可以类比matlab想象为一个大文件夹，可以在这个大文件夹下，建立一系列小文件夹，也就是程序包；matlab在运行这些小文件夹下的程序是，需要